1，波特率計算
1）can_ttcm ：本成員用於配置can 的時間觸發通訊模式（time triggeredcommunication mode）。在此模式下，can 使用它內部定時器產生時間戳，被儲存在can_rdtxr、can_tdtxr 暫存器中。內部定時器在每個can 位時間累加，在接收和傳送的幀起始位被取樣，並生成時間戳。本實驗不使用時間觸發模式。
2）can_abom ：當can 檢測到傳送錯誤（tec）或接收錯誤（rec）超過一定值時，會自動進入離線狀態。在離線狀態中，can 不能接收或傳送報文。其中的傳送錯誤或接收錯誤的計算原則由can 協議規定，是can 硬體自動檢測的，不需要軟體干預。軟體可干預的是通過此can_abom 引數選擇是否使用自動離線管理（automatic bus-off management），決定can 硬體在什麼條件下可以退出離線狀態。若我們把此成員賦值為enable，則使用硬體自動離線管理。一旦硬體檢測到128 次
11 位連續的隱性位，則自動退出離線狀態。若我們把此成員賦值為disable，離線狀態由軟體管理。首先由軟體對can_mcr暫存器的inrq 位進行置「1」隨後清「0」，再等到硬體檢測到128 次11 位連續的隱性位，才退出離線狀態。本實驗使用硬體自動離線管理。
3 ） can_awum ： 本成員選擇是否開啟自動喚醒功能（ automatic wakeup mode）。若使能了自動喚醒功能，並且can 處於睡眠模式，檢測到can 匯流排活動時會自動進入正常模式，以便收發資料。若禁止此功能，則只能由軟體配置才可以使
can 退出睡眠模式。本實驗使用自動喚醒模式。
4 ） can_nart ： 本成員用於選擇是否禁止報文自動重傳（ no automatic retransmission）。按照can 的標準，can 傳送失敗時會自動重傳至成功為止。向本引數賦值enable，即禁止自動重傳，若賦值為disable，則允許自動重傳功能。本實驗允許can 的自動重傳。
5 ） can_rflm ： 本成員用於配置接收fifo 是否鎖定（ receive fifo locked mode）。若選擇enable，則當fifo 溢位時會丟棄下乙個接收的報文。若選擇disable，當fifo 溢位時下乙個接收到的報文會覆蓋原報文。本實驗選擇非鎖定模式。
6）can_txfp ：本成員用於選擇can 報文傳送優先順序的判定方法。stm32 的can 介面可以對它郵箱內的幾個將要傳送的報文按照優先順序進行處理。對於這個優先順序的判定可以設定為按照報文識別符號來決定（disable），或按照報文的請求順序來決定（enable）。本實驗傳送報文的優先順序按照報文識別符號來決定。
7）can_mode ：本成員用於選擇can 是處於工作模式狀態還是測試模式狀態。它有四個可賦值引數，分別是乙個正常工作模式（can_mode_normal），以及靜默模式（ can_mode_silent ） 、回環模式（ can_mode_loopback ） 和靜默回環模式
（can_mode_silent_loopback）三個測試模式。本實驗使用的是正常的兩個can 節點間的通訊，所以向本成員賦值為正常工作模式。
8）can_sjw、can_bs1、can_bs2 及can_prescaler ：這幾個成員是用來配置can 通訊的位時序的。它們分別代表can 協議中的sjw 段（重新同步跳躍寬度）、pbs1 段（相位緩衝段1）、pbs2 段（相位緩衝段2）及時鐘分頻。在stm32 的can 介面配置中，ss 段（同步段）被固定為1 tq，pts（物理緩衝段）被省略。所以乙個正常的位時間只由ss 段（固定為1 tq）、pbs1 段（can_bs1成員）及pbs2 段（can_bs2 成員）組成，pbs1 和pbs2 的重新同步跳躍寬度由成員can_sjw 決定。而時間單元tq 則由can_prescaler 成員決定，它決定can 使用的時鐘是由apb1 的多少分頻得到。
pbs1 與pbs2 之間是取樣點，一般配置在位時間段的75% ～ 80% 的位置，保證匯流排上不同節點資料同步。在本實驗中我們把取樣點設定在70% 處。即ss=1tq，can_bs1 =6 tq，can_bs2=3 tq。為提高同步調整的速度，把can_sjw 配置為2 tq。利用圖16-14 中的公式。時間單位tq 根據成員can_prescaler 的值（4 分頻）及apb1 的時鐘頻率（36 mhz）計算得出。tq =1/（36 mhz/4） 秒，即實際上每乙個can 位的時間為10 tq （1+6+3tq），波特率為36mhz /4/10 = 0.9mbit/s。
STM32的匯流排AMBA AHB APB
一 匯流排的簡單介紹 處理器無疑是計算機中最重要的部件，但並不是唯一的部件。一台計算機也需要隨機訪問儲存器 ram 來存放機器碼指令以便讓處理器執行。計算機還必須有一些方法使這些指令進入ram 輸入裝置 以及一些方法使程式執行結果得以看見 輸出裝置 ram是易失性的，當斷電時，它的內容就會丟失。所以...
STM32匯流排架構筆記
amba是一種soc system of chip 匯流排標準，有amba1.0 2.0 3.0標準。利用amba定義的一款匯流排架構 ahb advanced high performance bus 高階高效能匯流排 asb advanced system bus 高階系統匯流排 apb adv...
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出處 amba advanced microprocessor bus architecture 是arm公司提出的一種開放性的soc匯流排標準，現在已經廣泛的應用於risc的核心上了。amba定義了一種 多匯流排系統 multilevel busing system 包括系統匯流排和等級稍低的外設...