所以基於上述的種種問題，ros2.0終於誕生了，來對上述的問題做一下改進。
ros 2.0 design
ros2.0 wiki
ros discourse
adlink-ist opensplice getting started guide
rti connext dds
總的來說，作者主要講了三方面的問題：
作者回顧了當初2007推出ros的設計理念，以及針對當時的應用場景。隨著這十年來的不斷迭代和ros開源社群的不斷壯大，ros似乎可以用在很多領域， agricultural robots, commercial cleaning robots, and others，甚至nasa也希望把ros用在空間站中。
但是當ros壯大之後，人們對它的期望也越來越高。當它不再能夠我們日益增長的需求之後，必然會暴露出一些問題，這就意味著必須為ros注入new technologies，其中好像特意針對話題發布、訂閱的實時性和 多平台的適用性，在底層融合了dds-rtps( real-time- publish and subscribe)，具體的內容可以參看william woodall的文章《ros on dds》
其實到目前為止，我對ros2.0的認知，只知道它對ros1有很大的改進，聽到比較多的詞就是dds、rtps、no-node-master、 qos等等吧。我想對於開發，最好的理解方式莫過於能夠上手體驗一下ros2.0，那麼怎麼學習ros2.0的開發呢？
github上有發布新版的ros-dds,和新版的ros2
新特性平台和依賴性
ros 2支援在ubuntu xenial、os x el capitan和windows 10上進行ci測試。
在語言方面，ros 2廣泛使用了c++11，並且還用到了部分c++14，python至少為3.5版。
此外，ros使用自定義的序列化格式、自定義傳輸協議和自定義中心發現機制；ros 2有乙個抽象的中間裝置介面，目前該介面的所有實現都基於dds標準。
構建系統
ros 2開始支援除cmake以外的其他構建系統，並且python包可以使用setup中的所有特性。
ros 2中的環境設定被分成特定package和特定工作空間的指令碼。
在ros中，使用者可以在單個cmake context上構建多個package，但ros 2只支援單獨構建。
在ros中，研究者可以在不安裝它們的情況下構建package，用ros 2必須提前安裝。
此外，ros 2中重構的cmake api簡化了編寫**，並且可以在沒有清單檔案的資料夾中檢測支援的構建系統package。
訊息與服務
在ros 2中——
生成的**使用了單獨的命名空間。
可以設定訊息中的預設初始值。
陣列和字串的可選上限。
持續時間和時間型別被定義為訊息。
刪除了header message中的序列字段。
客戶端庫
ros 2目前還不支援主題名稱中的命名空間，在使用c或c++時，部分情況下可以編寫實時節點。
資源查詢
在ros 2中的資源可在編譯時在索引處註冊，在執行時可被有效查詢。
ROS2 0 從零開始編寫乙個發布 訂閱節點
mkdir ros2test cd ros2test mkdir src cd srcros2 pkg create pkg name dependencies rclcpp std msgs cpp node name node namepkg name是要建立的包名，node name是節點名，...
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