ROS2 0 從零開始編寫乙個發布 訂閱節點

mkdir ros2test

cd ros2test
mkdir src
cd src

ros2 pkg create pkg_name --dependencies rclcpp std_msgs  --cpp-node-name node_name

pkg_name是要建立的包名，node_name是節點名，可以根據功能需要命名。

依賴包的名字需要寫在--dependencies 後面，不同於ros1直接接在包名後面。
--cpp-node-name後面寫上準備寫入原始碼的cpp的名字(注意不需要.cpp)，會在/pkg_name/src下自動生成cpp檔案

#include

#include
"rclcpp/rclcpp.hpp"
#include
"std_msgs/msg/string.hpp"
using
namespace std::chrono_literals;
/* this example creates a subclass of node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */
class
minimalpublisher
:public rclcpp::node
private
:void
timer_callback()
rclcpp::timerbase::sharedptr timer_;
rclcpp::publisher
::sharedptr publisher_;
size_t count_;};
intmain
(int argc,
char
* ar**)

#include

"rclcpp/rclcpp.hpp"
#include
"std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;
class
minimalsubscriber
:public rclcpp::node
private
:void
topic_callback
(const std_msgs::msg::string::sharedptr msg)
rclcpp::subscription
::sharedptr subscription_;};
intmain
(int argc,
char
* ar**)

cd ..

colcon build

source install/setup.bash

ros2 run pkg_name node_name

IntelliJ IDEA 從零開始建立乙個專案

1 如果intellij idea中當前沒有開啟的專案，單擊歡迎介面上的建立新專案。否則，選擇 然後會開啟新建專案嚮導視窗 2 在嚮導的第一頁，在左側窗格中，選擇專案類別。這可能是你要使用的技術，專案的目標平台或執行時等。在頁面的右側部分以及後續步驟中的設定取決於所選專案類別。對於相應的說明，請參閱...

IntelliJ IDEA 從零開始建立乙個專案

1 如果intellij idea中當前沒有開啟的專案，單擊歡迎介面上的建立新專案。否則，選擇 然後會開啟新建專案嚮導視窗 2 在嚮導的第一頁，在左側窗格中，選擇專案類別。這可能是你要使用的技術，專案的目標平台或執行時等。在頁面的右側部分以及後續步驟中的設定取決於所選專案類別。對於相應的說明，請參閱...

IntelliJ IDEA 從零開始建立乙個專案

1 如果intellij idea中當前沒有開啟的專案，單擊歡迎介面上的建立新專案。否則，選擇 然後會開啟新建專案嚮導視窗 2 在嚮導的第一頁，在左側窗格中，選擇專案類別。這可能是你要使用的技術，專案的目標平台或執行時等。在頁面的右側部分以及後續步驟中的設定取決於所選專案類別。對於相應的說明，請參閱...