/*** @brief init_kalmaninfo 初始化濾波器的初始值* @param info 濾波器指標* @param q **雜訊方差 由系統外部測定給定* @param r 測量雜訊方差 由系統外部測定給定*/void cserialctrldemodlg::init_kalmaninfo(kalmaninfo* info, double q, double r) 一直都想看看kalman濾波器在資料濾波的實際效果。近期在乙個溫度控制應用專案裡，通過博主這篇文章 ，反覆看了好多遍，又在chamber採集了實際的溫度資料。在原始資料裡認為新增了一些擾動，濾波器處理效果如下double cserialctrldemodlg::kalmanfilter(kalmaninfo* kalmaninfo, double lastmeasurement)
卡爾曼濾波器
協方差 用於表示兩個變數的總體誤差，如果兩個變化趨勢一致則協方差為正值，變化趨勢不一致則為負值。從直觀上來看，協方差表示的是兩個變數總體誤差的期望。由k 1時刻的最優值和系統輸入計算k時刻的系統 值。根據k 1時刻的系統協方差 k時刻系統協方差。根據 k時刻 協方差矩陣的 值計算卡爾曼增益。根據狀態...
Python 卡爾曼濾波器實現
去年我們在設計一款新產品的時候，由於選用定製開發的乙個soc器件，導致我們在用adc讀取經由這個soc晶元放大後的訊號時，出現了極其不穩定的情況。正常情況下adc讀取出來的訊號應當為一條平穩的直線，而現實上讀取出來的訊號確上下波動極其大，遠遠超出了我們理論計算水平。雖然後來通過大量的研究分析，得出時...
卡爾曼濾波器 Python Numpy基本函式
import numpy as np 匯入numpy庫 defone tenth x 將輸入轉化成矩陣，dtype指定陣列的資料型別 x np.asarray x,dtype np.float32 return x 10 x np.array 1,2 申請一浮點矩陣 3,4 dtype float ...