效果圖
官方簡說訂閱
四個topic
/stereo/left/image_raw
/stereo/left/camera_info
/stereo/right/image_raw
/stereo/right/camera_info
發布處理過的影象topic
left/image_mono
left/image_rect
left/image_color
left/image_rect_color
right/image_mono
right/image_rect
right/image_color
right/image_rect_color
3d 處理的topic
disparity (stereo_msgs/disparityimage)floating point disparity image with metadata.
points2 (sensor_msgs/pointcloud2)stereo point cloud with rgb color.
points (sensor_msgs/pointcloud)
訂閱主題**於左右攝像頭驅動節點,如果是攝像頭傳來的資料是乙個合成的畫面,則需要預處理
將其分割,一分為二.分割方法,
這裡有示例.
模擬兩個攝像頭,並發布相應的camera_info.
標定完成就可以使用stereo_image_proc了.
stereo_image_proc會自動根據camera校正結果發布修正後的影象和3d的topic.
總結注意事項
1.命名以及命名空間
呼叫標定檔案內部
camera_name: stereo/left
c++:
boost::shared_ptrcinfo_left;
//...
nha.param("video_device_left", video_device_name_left, std::string("/left_video"));
nha.param("camera_name_left", camera_name_left, std::string("head_camera_left"));
nha.param("camera_info_url_left", camera_info_url_left, std::string(""));
cinfo_left.reset(new camera_info_manager::camerainfomanager(nh_fakecam_left, camera_name_left, camera_info_url_left));
//....
camera_name_left引數
2.影象同步
影象同步是以時間戳為準的
發布左右幀影象時應設定為同一時間.
sensor_msgs::imageptr msg ;
ros::time nt=ros::time::now();
//....
msg->header.stamp=nt;
sensor_msgs::camerainfoptr ci_left(new sensor_msgs::camerainfo(cinfo_left->getcamerainfo()));
ci_left->header.stamp =nt;
image_pub_left.publish(*msg, *ci_left);
//...
msg->header.stamp=nt;
sensor_msgs::camerainfoptr ci_right(new sensor_msgs::camerainfo(cinfo_right->getcamerainfo()));
ci_right->header.stamp =nt;
image_pub_right.publish(*msg, *ci_right);
必須發布攝像頭與基座之間關係的tf
tf示例 :我們把攝像頭定位在stereo_optical上
launch:
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
msg->header.frame_id="stereo_optical";
ci_right->header.frame_id = "stereo_optical";
ci_left->header.frame_id = "stereo_optical"
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