目的：求左右相機內引數矩陣m、畸變係數矩陣d、右攝像頭相對於左攝像頭的平移向量 t和旋轉矩陣r.
步驟：1. 左右分別單目標定->m、d----焦距，影象中心（fx, fy, cx, cy）畸變係數（[k1,k2,p1,p2,k3]）和
2.求右攝像頭向左攝像頭的平移向量 t 和旋轉矩陣 r.
原理：
以上引數為
接下來的立體校正使用。
以上各個引數的求解過程就是雙目相機的立體標定。
歸結：以上引數可以歸結為乙個標定的單應性矩陣h.
所謂單應性(homography)：在計算機視覺中被定義為乙個平面到另乙個平面的投影對映。
標定的單應性矩陣h可以理解為相機平面到標定物棋盤格平面的單應性。
以下：m是世界座標；m是影象座標；中間有乙個相機座標；
世界座標->相機座標，是外參r、t解決；
相機座標->影象座標，是標定內參矩陣k解決；
rt與k即是單應性矩陣。
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