在ros使用過程中，kdl和eigen是使用比較多的兩個庫了，兩個庫都各有優勢。
比如kdl是針對機械人運動學的，可以用來求解正逆向運動學，速度、雅克比矩陣等，也支援力的表述，很方便，但對矩陣運算卻不是那麼方便，eigen有著強大的矩陣計算能力。其實kdl內部有些資料結構也是採用eigen的，比如jntarray，它的成員data就是乙個vectorxd。
在前幾天使用過程中，需要轉換資料型別，有點懶不想自己寫，就查了一下，還真的查到了乙個：eigen_conversions .
使用的時候需要包含標頭檔案 #include
這個標頭檔案裡包含的函式有：
void
quaternionkdltoeigen(const kdl::rotation &k, eigen::quaterniond &e);
/// converts an eigen quaternion into a kdl rotation
void
quaternioneigentokdl(const eigen::quaterniond &e, kdl::rotation &k);
/// converts a kdl frame into an eigen affine3d
void
transformkdltoeigen(const kdl::frame &k, eigen::affine3d &e);
/// converts a kdl frame into an eigen isometry3d
void
transformkdltoeigen(const kdl::frame &k, eigen::isometry3d &e);
/// converts an eigen affine3d into a kdl frame
void
transformeigentokdl(const eigen::affine3d &e, kdl::frame &k);
/// converts an eigen isometry3d into a kdl frame
void
transformeigentokdl(const eigen::isometry3d &e, kdl::frame &k);
/// converts a kdl twist into an eigen matrix
void
twistkdltoeigen(const kdl::twist &k, eigen::matrix &e);
/// converts an eigen matrix into a kdl twist
void
twisteigentokdl(const eigen::matrix &e, kdl::twist &k);
/// converts a kdl vector into an eigen matrix
void
vectorkdltoeigen(const kdl::vector &k, eigen::matrix &e);
/// converts an eigen matrix into a kdl vector
void
vectoreigentokdl(const eigen::matrix &e, kdl::vector &k);
/// converts a kdl wrench into an eigen matrix
void
wrenchkdltoeigen(const kdl::wrench &k, eigen::matrix &e);
/// converts an eigen matrix into a kdl wrench
void
wrencheigentokdl(const eigen::matrix &e, kdl::wrench &k);
這裡面有常見需要用到的型別轉換，可以輕鬆將kdl的資料轉為eigen的資料結構，從而方便進行矩陣運算。
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