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捷聯式慣性導航
捷聯：與載體固聯
慣性：牛頓力學定律，慣性定律
導航：引導航行
加速度計：測的為比力加速度，載體系相對於慣性系
陀螺儀：測得為角速度，
載體系相對於慣性系
慣性導航的基本思路：加速度一次，二次積分得到速度與位置資訊；角速度一次積分得到姿態資訊（不是很準確的描述）
加計與陀螺測得的資訊不能直接進行積分，都各自包含各種冗餘資訊，在解算時需要去掉這些資訊，得到載體系相對於導航系的加速度和角速度，然後再進行解算。
方向余弦矩陣：矩陣可以表示變換，加上三角函式，表示角度的變換。
四元數：用四個元素描述乙個三維空間的乙個軸的轉動，即與軸-角對應。
等效旋轉向量：求解四元數微分方程時，用其代替
δθ，消除不可互動性誤差。等於乙個在乙個軸向的角度向量，對其微分求解，再帶入到四元數微分方程中。
不可互動性誤差：
解算1.低動態:方向余弦矩陣直接和四元數相等，求解四元數的微分方程
2.高動態：在求解四元數微分方程時，會出現乙個變化的角度，這個角度的引入會產生不可互動性誤差，當在高動態的情況下，載體系會出現圓錐運動，所以這種不可互動性誤差會直接影響到解算過程，產生比較到的誤差。所以可以利用等效旋轉向量，把載體系三次轉換，等效於過載體系乙個軸的一次轉動。另四元數等於這個等效旋轉向量，求解旋轉向量的微分方程。單子樣即為四元數微分方程的求解，還有雙子樣，三子樣，四子樣。以三子樣為例，其實就是把求解四元數微分方程的變化的角度分解為三個時間，三次變化。每個微小的時間內角度是變化微小的，而對於微小角時，會在很到程度上減小這種不可互動性誤差，具體理解過程可以結合角速度向量的有限轉動和無限小轉動（上圖為鑑）。子樣越多，這種誤差會越小，但是計算量會很大，影響解算過程。
049慣導學習體會
在這個方向學習了這麼久，中間跌跌撞撞，但也收穫了很多。學習過程中，發現很多書籍或者部落格都晦澀難懂，所以我希望寫一些初學者肯定能看懂並且有用的東西，算是出於對同類人的惺惺相惜。另外，我想列一下我認為很不錯的學習途徑，因為我也全部自學，所以感覺對跟我一樣從沒接觸過這個領域的人會有比較大的幫助。當然，我...
慣導2 比力方程
搞懂了哥氏定理之後，理解比例方程就非常簡單了。按我自己的理解，比力方程就是求飛機相對於地球的速度，也就是v ev e ve 的微分方程，只不過是在不同座標系下的表現。其中v ev e ve 表示的是飛機在地球座標系下的速度，e ee表示地球座標系。文中說的 力學編排 機械編排 等，都指的是比例方程。...
AHRS和INS的不同 慣導
ahrs和ins的區別 慣性導航系統 ins 是乙個使用加速計和陀螺儀來測量物體的加速度和角速度，並用計算機來連續估算運動物體位置 姿態和速度的輔助導航系統。原理 慣性導航系統至少包括計算機及含有加速度計 陀螺儀或其他運動感測器的平台 或模組 開始時，有外界 操作人員及全球地定系統接收器等 給慣性導...