搞懂了哥氏定理之後，理解比例方程就非常簡單了。
按我自己的理解，比力方程就是求飛機相對於地球的速度，也就是v
ev_e
ve的微分方程，只不過是在不同座標系下的表現。
其中v
ev_e
ve表示的是飛機在地球座標系下的速度，e
ee表示地球座標系。
文中說的「力學編排」、「機械編排」等，都指的是比例方程。
地球座標系上看（慣性座標系力學編排）
這個比較簡單，直接寫出結果：
v ˙e
i=fi
+gi−
ωiei
×vei
−ωie
i×(ω
iei×
ri
)\dot_e^i=f^i+g^i-\omega_^i\times v_e^i-\omega_^i\times(\omega_^i\times r^i)
v˙ei=
fi+g
i−ωi
ei×
vei
−ωie
i×(
ωiei
×ri
)平台座標系上看（地理導航座標系力學編排）
這部分的推導略微複雜，涉及到兩個動系，推導的時候一定要看清楚，具體參考《慣性導航》-秦永元，7.4，224-225頁
d ve
tdt∣
t=f−
(2ωi
e+ωe
t)×v
et+g
−ωie
×(ωi
e×r)
\frac}|_t=f-(2\omega_+\omega_)\times v_+g-\omega_\times(\omega_\times r)
dtdvet
∣t
=f−
(2ωi
e+ω
et)
×vet
+g−
ωie
×(ωi
e×r
)其中，vet
v_ve
t為在地球上看到的飛機速度，r
rr是地心到平台座標系t的支點的向量。
因為g =g
+a
cg=g+a_c
g=g+ac
，而ac=
ωie×
(ωie
×r
)a_c=\omega_\times(\omega_\times r)
ac=ωi
e×(
ωie
×r)所以
d ve
tdt∣
t=f−
(2ωi
e+ωe
t)×v
et+g
\frac}|_t=f-(2\omega_+\omega_)\times v_+g
dtdvet
∣t
=f−
(2ωi
e+ω
et)
×vet
+g
**：基於偽距、偽距率組合導航技術研究-李靖松，2.4節
書：慣性導航-秦永元，7.4節
不用第三方比變數，交換2個變數的值
1 算術運算 簡單來說，就是通過普通的 和 運算來實現。如下 int a,b a 10 b 12 a b a a 2 b 12 b b a a 2 b 10 a b a a 12 b 10 通過以上運算，a和b中的值就進行了交換。表面上看起來很簡單，但是不容易想到，尤其是在習慣標準演算法之後。它的原...