慣導研究學習NO1 四元數與尤拉角之間的轉換

通過旋轉軸和繞該軸旋轉的角度可以構造乙個四元數：

其中arctan和arcsin的結果是

在其他座標系下，需根據座標軸的定義，調整一下以上公式。如在direct3d中，笛卡爾座標系的x軸變為z軸，y軸變為x軸，z軸變為y軸（無需考慮方向）。

#define eulerangle_type float	//定義型別

#define quaternion_type float
#define acc_type int
#define gyro_type int
#define euler_martix_type float
struct eulerangle		//尤拉角結構體
struct quaternion		//四元數結構體
struct acc		//加速度值結構體
struct gyro		//陀螺儀值結構體
struct euler_martix		//尤拉（姿態）矩陣結構體
quaternion normalize(quaternion e)		//四元數歸一化
quaternion multiply_l1(acc lacc)		//一階演算法
euler_martix q_to_em(quaternion e)		//把四元數變換成尤拉角（姿態）矩陣t
quaternion ea_to_qu(eulerangle ea)		//把尤拉角變換成四元數      後來不用這個方法了，用矩陣那個了
acc	coordinate_body_to_inertia(euler_martix em,acc lacc)		//將體座標加速度變換到慣性座標
eulerangle em_to_eu(euler_martix lem)        //從姿態矩陣中提取姿態角
void main()
}

四元數與尤拉角之間的轉換

在3d圖形學中，最常用的旋轉表示方法便是四元數和尤拉角，比起矩陣來具有節省儲存空間和方便插值的優點。本文主要歸納了兩種表達方式的轉換，計算公式採用3d笛卡爾座標系 圖1 3d cartesian coordinate system from wikipedia 定義圖2 tait bryan ang...

四元數與尤拉角之間的轉換

感謝博主 在3d圖形學中，最常用的旋轉表示方法便是四元數和尤拉角，比起矩陣來具有節省儲存空間和方便插值的優點。本文主要歸納了兩種表達方式的轉換，計算公式採用3d笛卡爾座標系 圖1 3d cartesian coordinate system from wikipedia 定義圖2 tait brya...

四元數與尤拉角之間的轉換

圖1 3d cartesian coordinate system from wikipedia 定義圖2 tait bryan angles from wikipedia 一 四元數的定義 通過旋轉軸和繞該軸旋轉的角度可以構造乙個四元數 其中二 尤拉角到四元數的轉換 三 四元數到尤拉角的轉換 ar...