根據大家的要求，在此整合一下常用的幾個資料集。
我平時話太囉嗦了，這裡就簡單一些。（為啥編輯器的分隔線都這麼萌）
1. tum資料集
這個大家用的人都知道，rgb-d資料集，有很多個sequence，自帶ground-truth軌跡與測量誤差的指令碼（python寫的，還有一些有用的函式）。
有一些很簡單(xyz, 360系列)，但也有的很難(各個slam場景)。
由於它的目標場景是機械人救援（雖然看不太出來），場景都比較空曠，許多時候kinect的深度只夠看乙個地板。對視覺演算法可靠性的要求還是蠻高的。
**：
2. mrpt
含有多種感測器資料，包括雙目，laser等等。
mrpt本身是個機械人用的開發包（然而我還是沒用過），有興趣的同學可以嘗試。
3. kitti
著名的室外資料集，雙目，有真值。場景很大，資料量也很大（所以在我這種流量限制的地方用不起……）。如果你做室外的請務必嘗試一下此資料集。就算你不用審稿人也會讓你用的。
4. oxford資料集
含有一些fabmap相關的資料集，用來驗證閉環檢測的演算法。室外場景。它提供了ground-truth閉環（據說是手工標的，真是有耐心啊）。
**：5. icl-nuim資料集
（又）是帝國理工弄出來的，rgb-d資料集，室內向。提供ground-truth和odometry。
**：6. nyuv2 資料集
乙個帶有語義標籤的rgb-d資料集，原本是用來做識別的，也可以用來做slam。特點是有乙個訓練集（1400+手工標記的影象，好像是雇人弄的），以前一大堆video sequence。
**： （似乎訪問有問題，不知道會不會修復）
7. kos的3d scan資料集
乙個雷射掃瞄的資料集。
**：由於個人精力（和流量）有限，不可能挨個去測一遍。請使用過的同學們說說用後感想，沒列到的也歡迎補充。
cityscapes：2023年，自動駕駛的資料集，主要識別（有畫素級別的標註）
euroc資料集
視覺SLAM常用的資料集
常用的資料集有 kitti資料集 euroc資料集 tum資料集 oxford資料集 icl nuim資料集 rgbd object資料集等等。kitti資料集 kitti資料集由德國卡爾斯魯厄理工學院和豐田美國技術研究院聯合創辦，是目前國際上最大的自動駕駛場景下的計算機視覺演算法評測資料集。該資料...
SLAM 用測試資料集來測試VINS
目前編寫雙目vins 發現雙目vins初始化後的尺度存在問題 理想化雙目尺度應該為1 所以想著利用無誤差的測試集來測試一下自己寫的 我先在單目vins下做了測試，下面是我利用github上賀所長的單目測試集在單目vins上測試的過程 1.單目vins測試資料集 1 gener alldata.cpp...
sql 1 整合資料
1.讀表 create table if not exists part1 as select from odps tc 257100 f673506e024.meinian round2 data part1 create table if not exists part2 as select f...