Ceres Solver學習筆記 2

2021-08-04 08:51:12 字數 2091 閱讀 1470

先從簡單的開始學習。

1.繼承sizedcostfunction，構造costfunction

#include 


#include "ceres/ceres.h"


#include "glog/logging.h"


using ceres::costfunction;


using ceres::sizedcostfunction;


using ceres::problem;


using ceres::solver;


using ceres::solve;


// class inheritance of sizedcostfunction


class quadraticcostfunction


: public sizedcostfunction<1


/* number of residuals */,


1/* size of first parameter */> 


virtual


bool evaluate(double


const* const* parameters,


double* residuals,


double** jacobians) const 


return


true;


}};// main 


int main(int argc, char** argv)
這個例子並沒能解決我的疑惑，jacobians用在**？我們繼續下乙個例子。

2.曲線擬合與lossfunction

#include "ceres/ceres.h"


#include "glog/logging.h"


using ceres::autodiffcostfunction;


using ceres::costfunction;


using ceres::problem;


using ceres::solver;


using ceres::solve;


// 用於擬合曲線的點數量


const


int knumobservations = 67;


const


double data = 


// 構建costfunction結構體


struct exponentialresidual 


// 函式y = e^. 


// 殘差為 y_ - y


template


bool


operator()(const t* const m,


const t* const c,


t* residual) const 


private:


const


double x_;


const


double y_;


};// main


int main(int argc, char** argv) 


solver::options options;


options.max_num_iterations = 25;


options.linear_solver_type = ceres::dense_qr;


options.minimizer_progress_to_stdout = true;


solver::summary summary;


solve(options, &problem, &summary);


std::cout


<< summary.briefreport() << "\n";


std::cout


<< "initial m: "


<< 0.0


<< " c: "


<< 0.0


<< "\n";


std::cout


<< "final   m: "


<< m << " c: "


<< c << "\n";


return


0;}
介紹了兩個簡單的例子，下一節介紹更複雜一點的ba

Ceres Solver學習筆記 1

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