lsd-slam在深度地圖refine部分採用了極線匹配的方法，在**中極線方向求取比較複雜。我在這裡做了簡單的推導，方便大家對**的理解。
在對極幾何中極線表示式為[a b c]，其中a,b,c滿足如下公式
ax+by+c=0
極線表示式計算公式如下(忽略了旋轉部分)：
平面中一條直線的方向向量可以表示為：
kx=y
所以針對ax+by+c=0，我們可以得到它的方向向量可以表示為[-b,a],從而滿足
a*(-b)+b*a=0
代入得到方向向量為：
簡化後得到：
也就匹配到了**中的
更多**內容歡迎參考我的github，我已經新增了比較詳細的中文注釋:
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LSD SLAM的SE3Tracking執行緒筆記
就se3tracker.cpp中trackframe track frame 將初始估計記錄下來 記錄了參考幀到當前幀的剛度變換 然後定義乙個6自由度矩陣的誤差判別計算物件ls,定義cell數量以及最終的殘差 sophus se3f referencetoframe frametoreference...
畫出對應的極線
三維重建 攝像機標定和立體匹配中極線約束方法姿態估計和對極幾何畫出對應的極線 畫出外極線,對應點已經經過了ransac優化 void drawepilines const mat img 1,const mat img 2,vectorpoints1,vectorpoints2 else if im...
線代筆記1
n元齊次方程方程組的解空間 秩r 是 rn上的n r維的子空間。解空間 零空間 是係數矩陣a行空間的正交補。正交補的意思是，n維空間裡的兩個子空間正交，且兩個子空間原點重合起來剛好成張成n維空間。將矩陣a看作行向量 則矩陣方程ax 0可以理解為 任意解向量與行向量正交 因為內積為0 而這些行向量可以...