ROS Nodehandle控制代碼

1、控制代碼可以讓你通過建構函式指定命名空間

ros::nodehandle nh("my_namespace");

這使得使用該控制代碼的任何相對名字都是相對<

node_namespace>/my_namespace，而不是只相對

你也可以指定乙個父控制代碼和追加的命名空間

ros::nodehandle nh1("ns1");

ros::nodehandle nh2(nh1,"ns2");

這將把nh2放入到/ns1/ns2命名空間

2、也可以指定全域性名字

ros::nodehandle nh("/my_global_namespace");

這種做法並不推薦，因為這樣會使得節點無法被放入別的命名空間。只是有時在**中使用全域性名字有用。

3、私有名字

使用私有名字比直接呼叫有私有名的控制代碼方法更有技巧，你可以在乙個私有命名空間中直接建立乙個新的控制代碼。

ros::nodehandle nh("~my_private_namespace");

ros::subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic",....);

以上例子會訂閱<

>/my_private_namespace/my_private_topic

注意：理解的重點上文中紅色標註的部分，

是兩回事！

node_name = node_namespace + nodename

補充demo

// launch 檔案中 ns=="node_namespace"

ros::init(argc, argv, "node_name"); // node name

ros::nodehandle n; //n 命名空間為/node_namespace

ros::nodehandle n1("sub"); // n1命名空間為/node_namespace/sub

ros::nodehandle n2(n1,"sub2");// n2命名空間為/node_namespace/sub/sub2

ros::nodehandle pn1("~"); //pn1 命名空間為/node_namespace/node_name

ros::nodehandle pn2("~sub"); //pn2 命名空間為/node_namespace/node_name/sub

ros::nodehandle pn3("~/sub"); //pn3 命名空間為/node_namespace/node_name/sub

ros::nodehandle gn("/global"); // gn 命名空間為/global

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