首先，它提供簡單的啟動和關閉roscpp程式內部節點。
其次，它提供了額外的命名空間解析層，可以使編寫子元件更容易。
ros :: nodehandle管理內部引用計數，以便啟動和關閉節點，如下所示：
ros :: nodehandle nh;nodehandles允許您為其建構函式指定命名空間：
ros :: nodehandle nh（「my_namespace」）;您還可以指定父nodehandle和要追加的命名空間：
ros :: nodehandle nh1（「ns1」）;
ros :: nodehandle nh2（nh1，「ns2」）;
如果您真的想要，可以指定全域性名稱：
ros :: nodehandle nh（「/ my_global_namespace」）;使用私有名稱比直接使用私有名稱（「~name」）呼叫nodehandle方法有點瑣碎。相反，您必須在私有命名空間內建立乙個新的nodehandle：
ros :: nodehandle nh（「~my_private_namespace」）;
ros :: subscriber sub = nh.subscribe（「my_private_topic」，...）;
ROS Nodehandle控制代碼
1 控制代碼可以讓你通過建構函式指定命名空間 ros nodehandle nh my namespace 這使得使用該控制代碼的任何相對名字都是相對 node namespace my namespace，而不是只相對 你也可以指定乙個父控制代碼和追加的命名空間 ros nodehandle nh...
丁火生於未月命理分析 命理與命運 年底命理注意事項
dunk festival 在國外如火如荼地進行著，中國其實也早就有了自己的後搖 節了。誰做了中國第乙個後搖 節？中國有過多少個後搖 節？有人居然打著後搖 節的幌子騙錢？進入到亥子醜三個月了，在干支曆中，亥子醜為冬季。今年是庚子年，太歲為子，陽曆12月7號到陽曆1月7號為 子水 太歲月。從概率學來說...
Linux shutdown關機與重開機命令詳解
名稱 shutdown 使用許可權 系統管理者 使用方式 shutdown t seconds rkhncff time message 說明 shutdown 可以用來進行關機程式，並且在關機以前傳送訊息給所有使用者正在執行的程式，shutdown 也可以用來重開機。引數 t seconds 設定...