編寫涉及不僅僅是幾個元素的urdf可能會變得非常麻煩。在工作空間中會存在著大量且重複的items（複製貼上一堆links和joints，同時不得不稍稍更改其名稱）。
在使用時可能會出現很多語法上的錯誤。如果我們可以從程式語言本身採取一些改進，那將是很好的：定義乙個元件一次，然後在任何地方重複使用。
函式和類對程式執行此操作，xacro巨集對於urdf進行此操作。 xacro也有其他一些很不錯的功能：檔案包含功能（#include），定義常量，使用數學表示式等等。
ROS中URDF的學習以及與Xacro的比較
urdf 是最初也是比較簡單的機械人描述檔案，它的結構簡單明瞭，容易理解。但是這也導致當機械人模型變得複雜時，urdf的結構描述就變得冗長，無法簡潔有效的描述機械人部件 xacro 的出現在一定程度上有效地解決這種問題。在本質上，xacro與urdf是等價的，但xacro格式提供了一些更高階的方式來...
spark相比MapReduce的優勢
spark 比hadoop快的原因 資料本地性 排程優化 傳輸優化，最主要的是基於記憶體計算和引入了dag。hadoop的計算結果在磁碟中，spark是在記憶體中 資料計算任務需要多個步驟時，hadoop需要引入oozie等工具，但是spark有dag hadoop中，每乙個job 的計算結果都會儲...
swift相比oc的優勢
1 更容易閱讀 行尾不再需要分號,if else語句括弧也不需要,呼叫方法時 也不再巢狀,簡化了句法和語法更加乾淨有表現力.2 更易於維護 把oc標頭檔案.h和實現檔案.m合併成了乙個 檔案.swift 3 更安全 可選型別使得乙個nil可選值的可能性變得非常明確,可以讓程式設計師帶著目標去寫 問題...