一.微處理器部分
處理的核心，可以看到四個motor驅動控制腿，狀態指示燈，
21 22腿的iic介面，與imu模組通訊，
2 3 4 11 12等引腳的對電源管理模組的控制，主要功能就是檢測電壓，控制通/斷等，
25到31對2.4g無線模組的通訊與控制
14到17引腳作為預留外設介面
44腳為引導程式位址的的硬體設定，
總之，都是數位電路，看看各晶元手冊和集中通訊協議搞明白還是比較容易的。
二.電機驅動部分
首先要知道的就是使用的614空心杯電機，n溝道額定電流3a的場效電晶體以及mos管的特性：gs端電壓控制ds的通斷，電壓控制電流，r1作為下拉電阻防止誤觸發，d1續流二極體：因為電機在電路上可以等效成個電感，pwm模式下電感會有反向電動勢，若引數合適的話電動勢會非常高，mos管都有擊穿危險。
多說一句（電路高手可以無視）：這裡用的是mos管，gs電壓控制ds電流，還有常用的晶體三極體，n溝道mos管的gds對應的npn的電晶體的bce ，be電流控制ec電流，各有優劣可以網上查查基本知識。
三.感測器部分
iic 即inter-integrated circuit(積體電路匯流排），這種匯流排型別是由飛利浦半導體公司在八十年代初設計出來的，主要是用來連線整體電路 ，iic是一種多向控制匯流排，也就是說多個晶元可以連線到同一匯流排結構下，同時每個晶元都可以作為實時資料傳輸的控制源。這種方式簡化了訊號傳輸匯流排介面。
三個感測器就是都掛在iic匯流排下，還好咱們趕上了科技成熟的時代，幾塊錢的晶元就繼承又iic外設，不過有人說stm32的iic外設做的並不好，我也用io口模擬做過iic沒有用過32的外設，不過等解讀**的時候在詳細說吧。
四.2.4g部分
我本不是做射頻的，對這塊也只是了解基本原理，新版pcb是冬冬畫的，也是按照典型電路來的，到時候看除錯的狀況吧，板載的這個天線用的是貼片的陶瓷天線哦。
五.電源管理
1 當microusb不接，僅用電池供電時，bq24075對電池進行放電管理，也就是限流
2 bq24075的10腿有個網路vcom控制電路圖下方的q5導通，r30 r32給電池分壓用處理器取樣電池電壓，若電壓過低則關斷系統，處理器給sysoff乙個訊號，max16054也就是個驅動器。
3 max16054右上部分的q6以及外圍的作用是乙個可控的下拉，vusb連線usb供電的輸入端，若有usb供電q6導通bq24075的15腿被拉倒低電平就不會識別處理器發來的「關機」訊號。若不接usb供電功能正常。
4 圖左上的nuf2221是個usb保護或者叫usb驅動
5 右上的兩個可調穩壓電路agnd star connection 和dgnd star connection
tps79301可調輸出電壓計算公式如下圖
先說agnd（模擬部分的模擬地）部分，乙個標準的開關電源晶元+外設電路，看原理圖公式的r1對應r16 , 公式的r2對應r18計算可得輸出就是2.8v。
來看dgnd（數字部分的數字地）部分，當不接usb供電時：bq24075的7腿（pgood）輸出高電平，那麼公式的r1對應r20//r23(//表示電阻併聯的意思計算公式r20*r23/(r20+r23)),公式的r2對應r28。當鏈結usb供電並且電池充滿電（或者不接電池）時：pgood輸出低電平，那麼公式的r1對應r20，公式的r2對應r28//r23。
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四軸電機控制
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