命名訊息佇列的介面
nuttx支援posix命名訊息佇列inter-task通訊。任何任務都能能通過命名訊息佇列傳送或接收訊息。中斷處理程式可以通過命名訊息佇列傳送訊息。我理解就是程序之間通訊需要乙個訊息通道，訊息佇列就是這樣乙個通道，而其標識就是這個「named」。
mqd_t mq_open(const char *mqname, int oflags, …);oflags
意義o_rdonly
讀訪問o_wronly
寫訪問o_rdwr
讀和寫o_creat
如果不存在時建立訊息佇列。
o_excl
開啟時名稱必須不存在
o_nonblock
不要等待資料。 .
這是乙個引數數量可變的函式，根據標頭檔案中的描述，當o_creat這個oflags被使用時，該函式將另外需要兩個引數：mode_t mode和struct mq_attr *attr。
#define s_ixoth| 0000001 /* permissions for others: run only */
#define s_iwoth 0000002 /* permissions for others: write only */
#define s_iroth 0000004 /* permissions for others: read only */
#define s_irwxo 0000007 /* permissions for others: all */
#define s_ixgrp 0000010 /* group permissions: run only */
#define s_iwgrp 0000020 /* group permissions: write only */
#define s_irgrp 0000040 /* group permissions: read only */
#define s_irwxg 0000070 /* group permissions: all */
#define s_ixusr 0000100 /* owner permissions: run only */
#define s_iwusr 0000200 /* owner permissions: write only */
#define s_irusr 0000400 /* owner permissions: read only */
#define s_irwxu 0000700 /* owner permissions: all */
struct mq_attr *attr
可以找到定義：
struct mq_attr ;*我決定每乙個函式函式後都加上測試，然後發現這個直接上來就寫有點難，然後全工程搜尋，發現了乙個叫ostest的例子。細細一看，盡然包含了之前所有的函式，簡直沒天理啊。。將其下mqueue.c檔案中的**拷過來，加個巨集定義居然就能用了。我先試試開啟這個例子把。結果是完全能用，真後悔沒有早點發現這個例子。有空把前面的坑全都補上。包括那個等待所有子程序的坑。所有有關程序鎖，訊息佇列的例子**都在這個ostest裡面*
int mq_close(mqd_t mqdes);這個函式是用來表明呼叫任務已經完成了指定描述符的訊息排隊。mq_close()收回分配任何系統資源分配的系統訊息佇列使用的這個任務。
簡單的來說就是關閉訊息佇列。通過引數也就是訊息佇列的描述符。
int mq_unlink(const char *mqname);這個函式使用來刪除訊息佇列，如果訊息佇列已經被開啟，那麼將等到其被關閉時再刪除。
int mq_send(mqd_t mqdes, const void *msg, size_t msglen, int prio);這個函式將乙個大小為
msglen bytes的資訊（由msg指向的字串）新增到由訊息佇列描述符mqdes指定的訊息佇列中。最大長度不得超過由mq_getattr()獲得的長度。這裡，mq_getattr()返回的是乙個結構體:
struct mq_attr ;mq_msgsize。
這裡對應三種情況:
正確返回ok;錯誤返回error並返回錯誤**：
errno
詳細eagain
訊息隊列為空，且o_nonblock置位
einval
引數有錯
eperm
訊息佇列開啟方式不可寫
emsgsize
長度超出
eintr
呼叫時被中斷
ssize_t mq_receive(mqd_t mqdes, void *msg, size_t msglen, int *prio);函式將接受最高優先順序中存放時間最久的資訊。如果
msg指向的空間不足以存放資訊，那麼函式將返回錯誤。否則，資訊將從佇列中移動到msg指向的空間內。
如果隊列為空且o_nonblock沒有置位，那麼函式將鎖定直到佇列中有資訊。如果有很多任務在等待，那麼只有等待時間最久的優先順序最高的任務才能解鎖。
如果隊列為空且o_nonblock置位，那麼函式將返回錯誤和錯誤引數。
errno
詳細eagain
訊息隊列為空，且o_nonblock置位
eperm
訊息佇列開啟方式不可寫
emsgsize
長度超出
eintr
呼叫時被中斷
einval
引數有錯
ssize_t mq_timedreceive(mqd_t mqdes, void *msg, size_t msglen, int *prio, const struct timespec *abstime);函式將接受最高優先順序中存放時間最久的資訊。如果
msg指向的空間不足以存放資訊，那麼函式將返回錯誤。否則，資訊將從佇列中移動到msg指向的空間內。
如果隊列為空且o_nonblock沒有置位，那麼函式將鎖定直到佇列中有資訊。如果有很多任務在等待，那麼只有等待時間最久的優先順序最高的任務才能解鎖。
唯一一點不同的是，如果o_nonblock沒有被啟用，那麼函式將會等待一段時間，由結構體abstime來確定，之後沒有訊息的話將立刻返回。
注意：這裡是絕對時間。要先獲取當前系統時間，然後在加上需要等待的時間。
errno
詳細eagain
訊息隊列為空，且o_nonblock置位
eperm
訊息佇列開啟方式不可寫
emsgsize
長度超出
eintr
呼叫時被中斷
einval
引數有錯
etimedout
超時
int mq_notify(mqd_t mqdes, const struct sigevent *notification);呼叫該函式的任務將註冊為接受訊息佇列（由訊息佇列描述符
mqdes指定）的通知。
如果notification輸入引數不為null，當訊息佇列從空狀態變為非空狀態時，函式將傳送乙個訊號到註冊該訊息佇列通知的任務。
如果notification輸入引數為null，那麼已存在的註冊將被分離（如果當前程序已經註冊為接收指定佇列的通知），訊息佇列將可用於註冊為其他訊號。
當訊號notification被傳送至程序後，該註冊將被移除，訊息佇列可用於新的註冊。
notification由實時訊號結構體sigevent定義：
struct sigevent ;sigev_notify
意義sigev_signal
將sigev_signo傳送到程序
sigev_none
空的通知
sigev_thread
根據後面的定義看起來，該方法沒有效果或者不可用，先忽略
由於這個ostest很重要，就先寫到這裡。有機會再補。
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