平台：mt6737m
舵機：模擬舵機
知識儲備：
舵機：介面：vcc,gnd,訊號
原理：乙個20ms左右的時基脈衝，該脈衝的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms範圍內的角度控制脈衝。
簡單講，就是乙個50hz的pwm波形，脈寬（高電平）範圍在0.5~2.5ms變化，控制角度的變化。
我們平台用了10個舵機，mtk平台沒那麼多pwm輸出介面，怎麼辦？
1、硬體介面，需要10路pwm輸出（10個舵機角度控制一致，那全部掛一路沒問題，好像沒這種需求吧）
在android平台用的最多的裝置就是i2c了，也相對比較好調，所以找了一款ic，i2c轉pwm輸出，ic：pca9685。
值得慶幸的是，這款ic linux有支援。\kernel-3.18\drivers\pwm\pwm-pca9685.c
2、又是俗套的i2c裝置，驅動註冊過程了。此處不表。
3、看datasheet，初始化，工作過程等等。
好多人估計要找pca9685的初始化**，記錄一下吧。（針對模擬舵機的訊號需求）
pca9685_pwm_freq_init(50);//設定頻率
pca9685_i2c_mask_write( pca9685_mode1, mode1_sleep, 0x0);//喚醒
static void pca9685_pwm_freq_init(unsigned int freq)
//同時設定所有通道pwm脈寬
reg = pca9685_all_led_on_l;
pca9685_i2c_write( reg, 0);
reg = pca9685_all_led_on_h;
pca9685_i2c_write( reg, 0);
reg = pca9685_all_led_off_h;
pca9685_i2c_write(reg, 0x7);
reg = pca9685_all_led_off_l;
pca9685_i2c_write( reg, 0xd0);
//設定單個通道pwm脈寬
reg = led_n_off_l(num);
temp_l = pca9685_i2c_read(reg);
reg = led_n_off_h(num);
temp_h = pca9685_i2c_read(reg);
duty = (((long)temp_h << 8) & 0xf00) + (long)(temp_l &0xff);
//獲取單個通道pwm脈寬
reg = led_n_off_l(num);
pca9685_i2c_write( reg, duty & 0xff);
reg = led_n_off_h(num);
pca9685_i2c_write( reg, (duty >> 8) & 0xf);
這個函式我認為也需要記錄一下，雖然不是我寫的，但是我覺得思想不錯。
static int pca9685_i2c_mask_write(unsigned int reg,unsigned int mask, unsigned int val)
4、舵機控制演算法，不是很複雜，說說思想吧。
輸入：目標角度degree_m 速度speed
a、獲取當前角度 degree_cur
b、計算目標角度和當前角度的角度差（要轉多少度）|degree_m-degree_cur|=degree
1》定步長
speed/（degree/步長=要轉動多少次）=每一次轉動所需的時間
2》定時間片
degree/ （speed/時間片 = 要轉動多少次 ） = 每一次轉動的角度
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