freerros的模組
基於freertos api reference 8.1.2
一、什麼事協同程式
'co-routine'這是freertos開發組中的乙個雞肋，過去是應用在小裝置上，目前基本上極少使用了！但是開發組不打算刪除，但也不再優化和投入開發了！
協同程式從概念上將有點類似任務task，但個任務又有根本上的區別：
1）堆疊用量 所有的協同程式共用乙個堆疊，對比task來說大大減少了ram的需求；
2）時序和優先順序 協同程式優先順序時序遵從其他協同程式 ，但也可用於搶占式任務
3）巨集實現 協同程式的執行時通過巨集實現的；
4）限制條件 較小的ram需求是以嚴格的約束如何協同為代價實現的；
二、協同程式的特點
協同程式總結：
三、協同程式中的api:
四、具體實現
crdelay( coroutinehandle_t xhandle, ticktype_t xtickstodelay );延時的是當前協同程式自己
引數：xhandle 被延時的協同程式的控制代碼
xticktodelay 延時的時間長度，實際時間的數值是通過配置tick_rate_hz (set in freertosconfig.h)定義的，也可以通過以下計算轉換成ms.
xticktype xdelaytime = 200 / porttick_period_ms表徵的是200mscoroutinehandle_t xhandle,
queuehandle_t pxqueue,
void *pvbuffer,
ticktype_t xtickstowait,
basetype_t *pxresult
)引數：xhandle 接收的協同程式控制程式碼
pxqueue 被接收訊息佇列的控制代碼，一般是api xqueuecreate()的返回值；
pvbuffer 被接收訊息佇列的快取器，資料長度訊息佇列建立時已知
xtickstowait 等待接收訊息的滴答時間數
pxresult 從訊息佇列中重讀資料的結果，成功/失敗
crqueue_send_from_isr(
queuehandle_t pxqueue,
void *pvbuffer,
basetype_t * pxcoroutinewoken
)引數：pxqueue 被傳送出來的訊息佇列的控制代碼
pvbuffer 拷貝接收資料的快取，資料長度訊息佇列建立時已知
pxcoroutinewoken 協同程式被阻塞一段時間等待訊息佇列
返回：接收成功和失敗，pdtrue 或者pdfalse
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