假設樹莓派的ip位址為192.168.111.100。方式一：鍵盤控制pc 機通過 ssh 方式遠端登入樹莓派。
首先，在乙個終端下執行 dashgo 的驅動節點。
$ ssh [email protected]
$ roslaunch dashgo_bringup minimal.launch
$ ssh [email protected]
$ rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py
reading from
the keyboard and publishing to twist!
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moving around:
u i o
j k l
m , .
q/z : increase/decrease max speeds by
10%w/x : increase/decrease only linear speed by
10%e/c : increase/decrease only angular speed by
10%anything else : stop
ctrl-c to quit
首先，在乙個終端下執行 dashgo 的驅動節點。
$ ssh [email protected]
$ roslaunch dashgo_bringup minimal.launch
$ ssh [email protected]
$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/twist
', angular: }'
說明：首先，在乙個終端下執行 dashgo 的驅動節點。
需要輸入的 master ip 是 pc 的 ip 位址，現在的ip是192.168.111.100。
ubuntu 檢視 ip 位址，ctrl + alt + t開啟終端，輸入ifconfig，然後回車
pi@dashgo-d1:~$ ifconfig
eth0 link encap:乙太網 硬體位址 44:37:e6:3d:e0:fc
.105
.24 廣播:172.20
.105
.255 掩碼:255.255
.255
.0//有線網路的ip位址
up broadcast running multicast mtu:1500 躍點數:1
接收資料報:350 錯誤:0 丟棄:0 過載:0 幀數:0
傳送資料報:134 錯誤:0 丟棄:0 過載:0 載波:0
碰撞:0 傳送佇列長度:1000
接收位元組:27790 (27.7 kb) 傳送位元組:18843 (18.8 kb)
中斷:17
lo link encap:本地環迴
.0.1 掩碼:255.0
.0.0
//本地的ip位址
up loopback running mtu:65536 躍點數:1
接收資料報:167 錯誤:0 丟棄:0 過載:0 幀數:0
傳送資料報:167 錯誤:0 丟棄:0 過載:0 載波:0
碰撞:0 傳送佇列長度:1
接收位元組:12903 (12.9 kb) 傳送位元組:12903 (12.9 kb)
方向的操控，如下圖所示：
注意：ros 系統的 ip 必須與手機端的 ip 在同乙個網段，即兩者要連在同乙個路由器上。
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激動萬分，因為要去 了。7月30日零點30分，終於放下了其他的事情，開始收拾去 的行裝。離飛機起飛還有大約9個小時。戶外鞋一雙，太陽帽一頂，衣物兩套，這就是生活必需品了，旅行包剩下的空間就留給照相器材。對，照相器材。攝影這個詞在我心中目前還被劃歸於崇高感性不可捉摸的一類，這次去 不攝影，只照相，到此...
樹莓派python控制舵機 樹莓派控制舵機資料
舵機介紹 樹莓派pwm函式介紹 舵機角度和占空比對應的關係動畫。對應關係如下，範圍為 90 到 90 為了方便計算，可以將其對映到0 180 角度20ms內脈衝寬度 占空比對映後角度 90 0.5ms 2.5 0 45 1ms5.0 45 0 1.5ms 7.5 90 45 2ms10.0 135 ...
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