定義狀態估計p(x | z, u) ,即又此時的observations和之前的控制命令，估計現在的狀態。
貝葉斯濾波器分為兩步：
第一步很好理解，**過程，即如何通過上一時刻位置的貝葉斯模型計算此刻的貝葉斯模型。
第二步，是校正過程，即又此刻的位置估計observations來強化貝葉斯模型的估計，最前面是正則化係數，所有t的正則化係數相加為1。
主要分為odometry model和velocity-based
odometry model有輪子編碼器，velocity-based不含輪子編碼器。
貝葉斯濾波器
定義狀態估計p x z,u 即又此時的observations和之前的控制命令，估計現在的狀態。貝葉斯濾波器分為兩步 第一步很好理解，過程，即如何通過上一時刻位置的貝葉斯模型計算此刻的貝葉斯模型。第二步，是校正過程，即又此刻的位置估計observations來強化貝葉斯模型的估計，最前面是正則化係數...
貝葉斯濾波
在機械人的狀態估計中，我們總是聽到各種濾波。比如卡爾曼濾波，粒子濾波等，但這些濾波總體來說都是貝葉斯濾波。貝葉斯濾波是利用貝葉斯原理對機械人進行狀態估計的一種濾波的方法指導。其沒有具體的表現形式，是使用概率表示濾波過程的一種濾波方法。其按具體的實現形式分為了例如卡爾曼濾波，粒子濾波等各種具體的濾波演...
第二章 貝葉斯濾波器
貝葉斯濾波器是一種比較簡單的濾波方法，分為 和修正兩部分。推導xt 為當前機械人狀態變數，zt為當前感測器對狀態的觀測變數，ut為當前對機械人狀態的控制變數。利用條件概率公式 conditional probability 將當前機械人狀態 由原來的整個樣本空間縮小到了給定的z1 t u1 t條件下...