首先，本人基礎不是很好，經驗不足，有什麼不對的地方，希望各位可以指證，謝謝
先來說說底盤，不，主要是電機和l298n模組，首先，驅動電機需要的功率比較大，至少超過了微控制器io的輸出，所以，微控制器就只是用於輸出控制訊號，就像開關吧。
主要的驅動還是要用外接的大電源。網上一般都是用l298n來做吧（可能）。按本人意向應該可以用三極體自己接乙個，不過我這還沒做出過東西，所以先買乙個模組試試，等後面可以試試自己做乙個l298n模組，或者是用三極體自己搭乙個，放一張l298n模組的圖。
這部分應該包括兩部分，一部分用於微控制器供電5v，另一部分是用於電機的驅動12v。根據上網查的資料應該是大部分都是將12v的轉成5v，但是又有一些資料顯示說l298n可能會影響微控制器的工作，所以要加光耦隔離，並且要雙電源供電。
那麼，首先12v的電是必須的，所以買了3節18650的電池，一節3.7v，三節11.1v，先湊合用吧，不過為了省錢·，充電器是送的，還是單節的……
再來說，5v對於乙個不確定的情況，我買了乙個3節5號電池的電池盒和乙個穩壓模組，同樣，後面有時間我可以自己去做乙個，如果可能的話。
微控制器這部分我選擇stc52，不過pwm可能有點難調，用的也是開發板，主要以前都是用的開發板寫的程式，真要用萬能板去組乙個最小系統，還真是頭疼，一動手就知道自己有多差了。
那麼基本的算是完了，這樣出來的小車可以前進後退和拐彎了，畢竟是智慧型小車，就要有些其他的模組來增強一下功能。
對於最基礎的模組一般都會選用紅外，用於黑線循跡，當然也可用於測距，不過這個距離就有點短了。
不過，我並不想讓我的小車循跡，畢竟沒有太大的實用性，所以，我選擇了超聲波模組，資料上顯示一般最大可測距離是4.5m，網上也有說是3m，其實，對於避障來說，1m都足夠了————至少我的需求是這樣的。
ps：對，再加個舵機。
這部分屬於對自己的高階部分，遙控分別買了藍芽模組和wifi模組，在加上手裡有的紅外遙控模組。到時，可以嘗試自己寫一下上位機。
還有一部分是人體紅外感應模組，對此，我有個想法，是可以讓小車跟著人走，或者是在人靠近是點亮燈。
這是第一次寫部落格，寫的也只是個大概，東西也是剛買，對於很多東西都沒有個詳細的理解，所以一下子也寫不出什麼具體實現和詳細原理。
就當是給自己做下了個目標，等東西到手後，一步步將原理寫清。
1. 電機 4
2. l298n模組 4
3. 18650 3
4. 3節18650電池盒 1
5. 3節5號電池盒 1
6. 穩壓模組 1
7. usb公頭 1
8. 舵機 1
9. 超聲波模組 1
10. 藍芽模組 1
11. wifi模組 1
12. 人體紅外模組 2
13. 萬能板 5
在我的理解裡，光耦隔離就是將乙個發光二極體和乙個光敏電阻封裝在一起。
先撤點題外話，繼電器是幹什麼用的，工業上用電一般是用220v或者是330v，甚至更高，這對於人來說是很危險的，更別說每次去拉閘開閘，不出事則好……
所以為了安全，出現了繼電器，一般是都是用電生磁來控制開關，先用小電壓去是繼電器中的鐵芯產生磁場，吸引開關閉合。
這樣就保證了安全，同時也將控制和驅動兩個系統給分開了，…對，控制部分忘畫電壓，分開了就可以保證兩個系統的不能互相干擾了。
ps：好像繼電器也是接的220v的，上面的好像說錯，可能工業用電一般都是大於220v的，嗯，這樣就對了（希望有給個正確答案的，小子在這裡獻醜了）。
同樣，光耦隔離在我看來也是如此，不過人家是用的電生磁，這裡用的是電生光。
這時控制端可以通過對發光二極體出0還是出1對驅動進行控制，這裡就不是為了安全問題了，一是可以看成電平轉換，二就是隔離控制端和驅動端，減少相互影響。
對於常用於尋黑線的紅外模組，原理也是通過光敏電阻來實現的。
很簡單，也是乙個發光二極體和乙個光敏電阻，兩個方向都是向前。
發光二極體發光，當光接觸到物體後會有反射，反射光會射到光敏電阻上，阻值會發生變化，不過還是會有意外，那就是黑色，如果碰到黑色，則可以看生沒有反射光，所以這時，阻值應該是高於某一閘值，或者低於某一閘值的。
當然，在內部電路圖是用乙個可調電阻和光敏電阻串聯，然後將中間的點接到比較器上，通過可調電阻可以調節敏感度，調節比較器另乙個輸入端上的電阻可以調節閘值。
ps：至少我是這麼想的。
這樣就被經常裝到小車底部（方向衝下），來用來探測黑線從而進行循跡。
pps:還有一點，對於紅外裝到前面，用來避障，或者說是緊急剎車，這個我沒試過，所以不太清楚具體的作用範圍，不知道夠不夠剎車用，但是有一點可以確定，當前方式黑色時，這個東西就基本算廢了（如果前方物體距離遠的話，反射光可以忽略不計，可以等同於碰到黑線了，當距離近了，有反射光了，輸出就變，就接到訊號了）。
該模組原理就是輸出特定的超聲波，在自己接受，記錄輸出和接受的時間差，從而算出距離。
當然，如果等待接受訊號的時間設的過短，那麼就可能出現錯誤。
這個可以說用的二極體和光敏電阻是傳送和接受特殊頻率的原件。
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