從老師那裡接手「攝像機軌跡還原」的專案，現在終於完成了，接下來推出一系列總結文章。
這個專案的簡要情況是這樣的：電影後期製作，尤其是特效製作，都需要借助拍攝時攝像機的精確軌跡（以及姿態），因此攝像機軌跡還原是電影行業的乙個重要課題。這個課題的難點在於還原演算法，因為攝像機的搖臂多種多樣，運動的自由度也很大。我們在課題中將兩個感測器分別放在頂端攝像機和搖臂轉軸處，每個感測器都能採集高精度的九軸資料。我們摒棄樸素的加速度二次積分演算法，採用了另一種誤差更小的演算法，使得軌跡還原的效果十分接近行業要求水平。由於軌跡處理演算法一定程度上屬於商業秘密，故這裡不加詳述。
整個專案做成基於qt的應用程式，流程是這樣的：
1、開啟兩個感測器，與程式連線；
2、開始錄製，感測器實時傳回九軸資料；
3、錄製完成，構建軌跡圖，在程式中預覽效果；
4、確認效果後，匯出最終計算結果，做後期處理。
這裡第3步是關鍵，也是除演算法之外，我花費時間最多的地方。總體的要求是，在qt中利用計算得到的軌跡離散座標，繪製出可以互動（基本的旋轉、平移、縮放等）的3d軌跡圖，同時各個分量關於時間變化的曲線（即x-t，y-t，z-t）也要顯示出來，後者實際上要求用qt繪製函式曲線。值得注意的是，軌跡錄製的時長是不確定的。
下面是我實現的基本2d函式曲線效果：
在接下來的文章中，我將重點講述我用qt實現3d軌跡構建的過程。
剛開始的時候，我列出了以下選擇：
opengl（glut）
qglwidget
qopenglwidget（qt 5.4及以後版本）
qwt3dplot（開源庫，很長時間沒有更新了）
opencascade
vtk
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