「火星探路者（mars pathfinder, mpf）」於2023年07月04日在火星表面著陸。在開始的幾天內工作穩定，並傳回大量資料，但是幾天後，「探路者」開始出現系統復位、資料丟失的現象。
經過研發人員的分析，最後得出結論，就是因為系統裡發生了優先順序反轉的問題。
其中有如下兩個任務需要互斥訪問共享資源「資訊匯流排」：
t1：匯流排管理任務，高優先順序（這裡用t1表示），負責在匯流排上放入或者取出各種資料，頻繁進行匯流排資料i/o，它被設計為最重要的任務，並且要保證能夠每隔一定的時間就可以操作匯流排。對匯流排的非同步訪問是通過互斥訊號量來保證的。
t6：資料收集任務，優先順序低（這裡用t6表示），它執行頻度不高，只向匯流排寫資料，並通過互斥訊號量將資料發布到「資訊匯流排」。
如果「資料收集任務 t6」持有訊號量期間，「匯流排管理任務 t1"就緒，並且也申請獲取訊號量，則匯流排管理任務阻塞，直到資料收集任務釋放訊號量。
這樣看起來會工作很好，當資料收集任務很快完成後，高優先順序的匯流排管理任務會很快得到執行。
但是，另有乙個需要較長時間執行的通訊任務（這裡用t3表示），其優先順序比t6高，比t1低，在很少情況下，如果通訊任務被中斷程式啟用，並且剛好在匯流排管理任務（t1）等待資料收集任務（t6）完成期間就緒，這樣t3將被系統排程，從而比它低優先順序的資料收集任務t6得不到執行，因而使最高優先順序的匯流排管理任務（t1）也無法執行，一直被阻塞在那裡。在經歷一定的時間後，看門狗觀測到「匯流排」沒有活動，將其解釋為嚴重錯誤，並使系統復位。
這個就是優先順序反轉。
解決的辦法：
vxworks中採用了優先順序繼承協議，當高優先順序任務需要低優先順序任務占用資源時，將低優先順序任務的優先順序提高到和高優先順序相同的級別，也就是低優先順序繼承了高優先順序任務的優先順序級別。
在上面的例子中，t6會繼承t1的優先級別，從而能保證t1一定比t3優先排程。在vxworks中，預設情況下該功能被關閉，所以就有可能發生優先順序反轉，也就導致了「火星探路者」中問題的發生。
另外還有乙個防止優先順序反轉的是優先順序天花板，不論是否阻塞了高優先順序任務，持有該協議的任務在執行期間，都被賦予優先順序天花板看作的優先順序，以使任務盡快完成操作。
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