各種感測器，使用範圍與優劣
檢測精度和速度，測量範圍；廣角
應用場合
點雲kinect:有乙個ir light; 兩個cmos: depth image cmos 和 color image cmos
紅外雷射投射器，投射出隨機的雷射散斑，即結構光
與攝像頭的距離不同，所以拍出的位置也不同，計算拍到的圖的斑點和標定的標準圖案在不同位置的位移，根據相機引數等可以求出物體到攝像頭的距離
第一代kinect的最大缺點在於精度很難提高，因為計算斑點位移需要用影象在乙個小範圍區域內來做塊匹配，導致犧牲了畫素級別的細節。凹凸不平的表面、物體邊緣、很細的物體很難檢測準確的深度。比如水杯的把手很難識別，人臉也容易退化成球狀，圓形的物體邊緣也不夠圓滑。tof在一定程度上可以做到逐個pixel的計算，從而擺脫逐個物體，在相同的感測器解析度下有更高的精度
kinect2用的是tof: 重建效果好的，都不會是實時的
是tof,但不是用直接發射光子然後測返回時間，那樣精度太差；現在一般是發射乙個強度隨時間週期變化的正弦訊號，通過發射、接收訊號的相位差來計算，精度高很多
微軟已經和primesense分手
rgb-d攝像頭:又叫深度相機depth camera. 包括kinect,kinect2都算；
常用於室內？ 室外光照太強？
pmd公司的tof相機可以抗強光干擾了，因此可以室外使用，廠家是採用了sbi技術，有篇文章具體介紹來著。mesa公司的深度相機還沒解決，只能在室內使用
3d雷射雷達是逐點掃瞄，而tof相機則是同時得到整幅影象的深度資訊
體積小。深度精度在cm級
深度相機之tof初探:
tof相機基本知識:
tof:發出雷射脈衝，測返回時間，精度受量測時間影響，3.3ps;光訊號走了1cm;每次只能測乙個點，所以內部旋轉鏡的掃瞄方式；
三角測距：雷射光點、攝像機、雷射構成乙個三角形
三維掃瞄/重建
接觸式掃瞄:
結構光:把一維或二維影象投影，根據影象的形變來測
雙目用普通攝像頭拍照多次實現3d掃瞄：有很多任務具，123dcatch; pmvs,cmvs;
sfm: structure from motion
雷射雷達： 和 tof、 rgb-d 相機有什麼區別？？
目標有相對速度，用都卜勒頻移來測
應該是原理有些不一樣: 雷射雷達發射雷射，光束集中性好，用旋轉來掃過每乙個點，而深度相機發射經過調製的光，同時獲取面上的深度，無需掃瞄
雷射雷達往往能測很遠，而深度相機(depth camera,rgb-d)往往只能測幾公尺或十幾公尺，室內範圍
雷射雷達通常70m，遠一點100m，用公釐波雷達，可以測的更遠
雷射雷達lidar
三角測量法
tof飛行時間法
相位差法
tof深度相機
實際上是採用相位偏移法測量；
tof深度相機相比lidar的tof是 採集速度快，硬體便宜
缺點是噪點很明顯，並且需要標定，並且受外界光和本身主動光的影響。 而且**時間不容易確定
64線雷射雷達
雷射雷達，英文全稱為 light detection and ranging，簡稱lidar，即光探測與測量，是一種集雷射，全球定位系統（gps）和慣性導航系統（ins）三種技術於一身的系統，用於獲得資料並生成精確的dem（數字高程模型）
velodyne hdl-64e lidar，即velodyne公司64線雷射雷達是目前世界上最先進，體積最小，單位能量密度最高，採集資料最豐富的專業雷射感測器。整合了64束雷射發射器和64個雷射接收器。360度的旋轉，最高15hz的轉動頻率，每週4000個點的採集頻率，讓64e lidar雷射雷達當之無愧的成為當今世界不予倫比的雷射雷達王者。
車載雷射雷達：車載雷射雷達又稱車載三維雷射掃瞄器，是一種移動型三維雷射掃瞄系統，是目前城市建模的最有效的工具之一
雷射雷達，在雨天、霧天也不行，只能用公釐波雷達，而公釐波雷達，單線的乙個也要10w。
這類雷達應用叫做自動巡航控制，已經用在中高檔汽車上
公釐波雷達 歐洲77ghz,日本60ghz,美國24ghz;
889067雷射雷達介紹.pdf
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