opencv之運動模板跟蹤

#include "cv.h"

#include "highgui.h"
#include #include #include #include // various tracking parameters (in seconds)
const double mhi_duration = 0.5;
const double max_time_delta = 0.5;
const double min_time_delta = 0.05;
// 用於運動檢測的迴圈幀數，與機器速度以及fps設定有關
const int n = 2;
// ring image buffer
//iplimage **buf = 0;//注釋掉這句，改為下句
iplimage *buf[n];
int last = 0;
// temporary images
iplimage *mhi = 0; // mhi: motion history image
iplimage *orient = 0; // orientation
iplimage *mask = 0; // valid orientation mask
iplimage *segmask = 0; // motion segmentation map
cvmemstorage* storage = 0; // temporary storage
// parameters:
// img - input video frame
// dst - resultant motion picture
// args - optional parameters
void update_mhi( iplimage* img, iplimage* dst, int diff_threshold )
//注釋掉
for( i = 0; i < n; i++ ) 
//cvreleaseimage( &mhi );
//cvreleaseimage( &orient );
//cvreleaseimage( &segmask );
//cvreleaseimage( &mask ); //還沒有對這四個指標分配記憶體，就釋放，覺得有問題。
mhi = cvcreateimage( size, ipl_depth_32f, 1 );
cvzero( mhi ); // clear mhi at the beginning
orient = cvcreateimage( size, ipl_depth_32f, 1 );
segmask = cvcreateimage( size, ipl_depth_32f, 1 );
mask = cvcreateimage( size, ipl_depth_8u, 1 );
} cvcvtcolor( img, buf[last], cv_bgr2gray ); // convert frame to grayscale
idx2 = (last + 1) % n; // index of (last - (n-1))th frame
last = idx2;
silh = buf[idx2];
// 相鄰兩幀的差
cvabsdiff( buf[idx1], buf[idx2], silh ); // get difference between frames
// 對差影象做二值化
cvthreshold( silh, silh, diff_threshold, 1, cv_thresh_binary ); // and threshold it
cvupdatemotionhistory( silh, mhi, timestamp, mhi_duration ); // update mhi
// convert mhi to blue 8u image
// cvcvtscale的第四個引數 shift = (mhi_duration - timestamp)*255./mhi_duration
// 控制幀差的消失速率
cvcvtscale( mhi, mask, 255./mhi_duration,
(mhi_duration - timestamp)*255./mhi_duration );
cvzero( dst );
cvcvtplanetopix(mask, 0, 0, 0, dst); // b,g,r,0 －> dist : convert to blue image，影象融合
//上句用藍色的顯示效果，表現出動作時間的先後書序
//cvcvtplanetopix(mask, mask, mask, 0, dst);//白色顯示效果
// 計算運動的梯度方向以及正確的方向掩模mask
// filter size = 3
cvcalcmotiongradient( mhi, mask, orient, 
max_time_delta, min_time_delta, 3 );
if( !storage )
storage = cvcreatememstorage(0);
else
cvclearmemstorage(storage);
// 運動分割: 獲得運動部件的連續序列
// segmask is marked motion components map. it is not used further
seq = cvsegmentmotion( mhi, segmask, storage, timestamp, max_time_delta );
// iterate through the motion components,
// one more iteration (i == -1) corresponds to the whole image (global motion)
for( i = 0; i < seq->total; i++ ) 
else 
// select component roi
cvsetimageroi( silh, comp_rect );
cvsetimageroi( mhi, comp_rect );
cvsetimageroi( orient, comp_rect );
cvsetimageroi( mask, comp_rect );
// 在選擇的區域內, 計算運動方向
angle = cvcalcglobalorientation( orient, mask, mhi, timestamp,
mhi_duration);
angle = 360.0 - angle; // adjust for images with top-left origin
// 在輪廓內計算點數
				
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