關於程式慢，效能不足的一點認識：
1、**是不是有邏輯有問題，寫了個死迴圈在**？這個會導致程序、執行緒直接掛在**。
2、**邏輯沒問題，但是可能**中某些執行太慢，比如查詢資料庫，資料量很大，sql語句又恨複雜，這個也會導致程式的程序、執行緒卡在那裡。
具體方法：
檢視程序資訊(aix--procstack; linux--gstack)，可以檢視程序正在做什麼，多次記錄之後，經常出現的**，那麼可能是有問題的**。那片區域**有詳細看。然後就是扒**--------------
3、如果上述兩種方案都沒搞定，那麼還有最笨的方案就是打時間了，多加些日誌，列印程式執行消耗的時間，找出耗時多的**，仔細分析**。
weak ptr的一點認識
近期在補充和梳理c 方面的知識的時候，遇到了weakptr這個概念和用法，不甚明白，google出了一堆文字，包括boost的shared ptr和weak ptr的比較，以及其他一些部落格裡面給的例子以及解釋。其中有乙個是這樣解釋的，原文大意 在c 的weak ptr裡面，有兩類指標，一類是擁有物...
SLAM的一點認識
那會兒確確實實學習到了很多技能，但對slam的理解還是不是那麼透徹。後來因為被叫去做其他專案，就沒有再接著往下研究了。下面附一下lsd slam的相關 感興趣的朋友可以去關注一下。lsd slam的主頁 github 隨著專案的需要，以及視覺幾何知識的積累，現在需要用到目前更高效 更便於二次開發的最...
SLAM的一點認識
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