裝置驅動層

驅動層一般由硬體抽象層（hal）、板級支援包（bsp）和驅動程式組成，是嵌入式系統中不可或缺的重要部分。它的作用是為上層程式提供外部裝置的操作介面，並且實現裝置的驅動程式。上層程式可以不管操作的裝置內部實現，只需要呼叫驅動的介面即可。

硬體抽象層（hal）

嵌入式系統通常包含三個部分：

嵌入式應用程式

嵌入式作業系統

硬體平台

應用程式執行在作業系統之上，利用作業系統提供的介面完成特定功能。作業系統一般是rtos，完成應用的任務排程和控制等核心功能。硬體平台根據應用的不同，所具備的功能各不相同，而且所使用的硬體裝置也不一樣，因此具有複雜的多樣性。

由於硬體平台的複雜多樣，針對不同平台進行作業系統的移植是極為耗時的工作，因此經過不斷發展，嵌入式系統的三層結構演化為四層結構，即在作業系統層和硬體平台之間，增加硬體抽象層（hal）。

硬體抽象層本質上就是一組對硬體進行操作的api介面，是對硬體功能抽象的結果。硬體抽象層通過api為作業系統和應用程式提供服務。一般上hal包含相關硬體的初始化、資料的輸入輸出操作、硬體裝置的配置操作等功能。

有了硬體抽象層，作業系統和應用程式就不需要關心底層的硬體平台資訊，核心與硬體相關的**也不必因硬體的不同而修改，只要硬體抽象層能夠提供必需的服務即可，從而遮蔽底層硬體，方便進行系統的移植。

hal只是對硬體的乙個抽象，對一組api進行定義，卻不提供具體的實現。通常hal各種功能的實現是以bsp的形式來完成對具體硬體的操作的。

hal設計的一些要素是：

與硬體的密切相關性

與作業系統的無關性

介面的功能包括硬體或者系統所需硬體支援的所有功能

介面簡單明瞭

板級支援包（bsp）

板級支援包是介於系統硬體和作業系統的驅動程式之間的一層，是hal的具體實現，所以有些人也稱bsp層位hal。

bsp主要實現對作業系統的支援，為上層驅動程式提供訪問硬體裝置暫存器所需的函式，使之能夠更好的執行於硬體主機板。

bsp的特點有：硬體相關性，bsp程式直接對硬體進行操作；作業系統相關性，不同作業系統的軟體層次結構不同，硬體抽象層的介面定義不同，因此具體實現也不一樣。bsp，一定要按照作業系統的介面定義來實現，因此，大多數的bsp程式設計過程都是在某乙個成型的bsp模板上進行修改。

具體功能體現在兩個方面：

1.系統啟動時，完成對硬體的初始化，如對系統記憶體，暫存器以及裝置的中斷設定等。

2.為作業系統的通用裝置驅動程式提供訪問硬體的手段，亦即硬體相關的裝置驅動。

裝置驅動程式

裝置驅動程式是指作業系統中的驅動程式，為上層軟體提供裝置的操作介面，必要的時使用bsp提供的函式來實現硬體裝置操作。驅動程式的好壞直接影響系統的效能。