目錄一些隱藏坑
能夠穩定軌跡擾動
能夠方便模型連track
使用角度，不使用角度；影響的是對state的更新效率。越是直觀，需要**的引數越少，測量值之間的耦合越少，跟蹤效能越好，滯後性與誤差越小。
pval是指初始的協方差矩陣，影響最開始的波動，軌跡收斂後就不再影響效能。小了會導致收斂速度很慢，大了會導致波動嚴重
qval是指**結果的誤差，rval是指測量結果的誤差，qval與rval的比值決定了濾波結果對測量值與**值之間的採信比重
針對不同屬性的引數要使用不同的方差，可以對穩定性更差的引數進行置信度抑制。同時，可以通過觀察p矩陣分布的方式檢查qval與rval的設定是否合理
一定要小心predict對模型的更新作用，如果錯誤的重複predict，會讓下一次step的dt錯誤的變大，讓**的速度失靈
一定要小心box miss的情況下，predict step的數值，不能設為預設值，要用frame_id的差
關於EKF和ErKF的理解
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TCP IP 相關總結
1.三次握手協議 在tcp ip協議中，tcp協議提供可靠的連線服務，採用三次握手建立乙個連線。第一次握手 建立連線時，客戶端傳送syn包 syn j 到伺服器，並進入syn send狀態，等待伺服器確認 第二次握手 伺服器收到syn包，必須確認客戶的syn ack j 1 同時自己也傳送乙個syn...