sat：separating axis theorem (分離軸理論)，通過判斷任意兩個凸多邊形在任意角度下的投影是否均存在重疊，來判斷是否發生碰撞。即兩個不相交的多邊形一定能找到一條軸，它們在這條軸上的投影不相交
注意：分離軸定理只適合凸多邊形，所以如果是凹多邊形的話需要轉換成多個凸多邊。
來自：有三種找到碰撞盒的方法
也就是將物體都等效為外接圓/外接球，利用球/圓來檢測兩個多邊形是重合是及其方便的，圓心的距離和半徑之和比較即可。
將物體用方形的盒子包圍，這個方形的盒子的四條邊都是和座標軸平行的
找乙個最小的包圍物體的方形。這在自動駕駛中是很自然的，上層的感知給出的資料通常就是這種obb的圖形。
每個邊的法向量。一條從 p1 指向 p2 的向量來表示多邊形的某條邊，我們稱之為邊緣向量。在分離軸定理中，還需要確定一條垂直於邊緣向量的法向量，我們稱之為「邊緣法向量」。投影軸平行於邊緣法向量。投影軸的位置不限，因為其長度是無限的，故而多邊形在該軸上的投影是一樣的。該軸的方向才是關鍵的
將兩個多邊形分別在每個分離軸上進行投影，只要在乙個分離軸上出現不相交，則為不碰撞。
優點
缺點
只適用於凸多邊形，凹多邊形無法使用此方法，除非你把它們分成一些小的凸多邊形，然後依次檢驗這些小的多邊形。
法告訴你是那條邊發生的碰撞，僅僅是告訴你重疊了多少和分開它們所需的最短距離。
reference:
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