先介紹幾個名詞：
數字量輸出資源(do)：包括伺服使能數字量輸出、伺服報警清除數字量輸出、通用數字量輸出。
數字量輸入資源(di)：正限位數字量輸入、負限位數字量輸入、驅動報警數字量輸入、原點 訊號數字量輸入、通用數字量輸入。
編碼器計數資源(encoder)：用來對外部編碼器的脈衝輸出進行計數。
脈衝輸出資源(step)：脈衝輸出通道，可以輸出「脈衝+方向」或者「ccw/cw」控制脈衝。
電壓輸出資源(dac)：電壓輸出通道，輸出-10v~+10v 的控制電壓。
規劃器資源(profile)：根據運動模式和運動引數實時計算規劃位置和規劃速度，生成所需的速度 曲線，實時地輸出規劃位置。
伺服控制器資源(control)：根據伺服控制演算法、控制引數、跟隨誤差實時地計算控制量。
控制器的軸就是將軟體資源、硬體資源進行組合，作為整體進行操作。
它包括驅動報警訊號、 正限位訊號、負限位訊號、平滑停止訊號、緊急停止訊號的管理，規劃器輸出的規劃位置的當量變換，編碼器計數字置的當量變換等功能。即電機運動中的各種訊號，以及運動引數。可以理解為乙個軸對應乙個伺服電機。
配置後對控制系統可能產生的影響如 圖 4-6 所示。
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