概述
自動泊車系統（auto parking assist system）是北京經緯恆潤科技股份****設計研發的車輛自動駕駛核心組成部分，基於視覺感測器、公釐波感測器及超聲波感測器，構建 slam 建圖定位、車位檢測、障礙物識別、智慧型決策、運動控制規劃等核心技術，為使用者提供多場景，智慧型互動，舒適可靠的自主泊車功能。
代客泊車功能
封閉園區、停車場及車庫場景下，通過車端建圖或雲端高精度地圖方式獲取地圖及車輛定位，通過本車視覺、雷達、高效能計算單元持續穩定檢測車輛周邊環境，結合智慧型決策規劃控制系統，車輛可自主實現尋找車位，安全泊車以及自主召喚功能。
自動泊車功能
駕駛員通過智慧型座艙顯示系統進入自動泊車功能，通過視覺和超聲波融合進行車位檢測並實時顯示在大屏上，駕駛員通過點選確認目標泊車車位，系統自主控制車輛沿動態規劃軌跡進行運動泊車，同時在泊車過程中，系統實時監測周邊環境，智慧型變換泊車執行軌跡或安全停車，提公升自動泊車舒適性，有效解放駕駛員，提高泊車安全和效率。
自動泊車可以支援以下功能擴充套件：
泊車輔助功能
在駕駛員低速行駛或泊車過程中，通過視覺，語音提供駕駛員周邊環境視野及危險工況報警，輔助駕駛員進行惡劣場景下的駕駛以及減少危險碰撞發生。
泊車輔助功能支援以下功能擴充套件：
感測器解決方案
自動泊車控制器的感測器方案如下圖所示，包括12個超聲波感測器，4個環視攝像頭和1個前視攝像頭。可支援擴充套件感測介面，如側視攝像頭，後視攝像頭以及多路公釐波雷達接入。
硬體解決方案
經緯恆潤的自動泊車產品提供兩種硬體解決方案：
軟體解決方案
針對mcu端與soc端，支援靈活的軟體架構方案，以滿足多類感測器的資料解析及傳輸，支援客戶開發及功能安全要求。
解決方案優勢
提供開放的軟/硬介面，支援主機廠在恆潤的自動泊車平台上自主開發全部/部分泊車演算法。
從演算法開發，軟體開發，模型開發，軟體整合，軟體測試，功能測試及實車測試有一套完整的開發流程及工具鏈，支撐客戶開發工作。
與tbox等控制器配合，實現控制器軟體的遠端公升級，支援分割槽回滾，差分刷寫及第三方平台軟體整合。
可支援多路攝像頭及雷達的接入，支援拓展高速自動駕駛輔助功能，支援自動駕駛的冗餘備份方案
支援is0 26262功能安全需求，支援硬體安全模組，輸出資料加密，訪問許可授權等資訊保安方案
智慧型供氫系統控制器軟硬體設計（學習）
研究背景 目前國內的供氫系統，多採用兩級機械減壓的方式將氫氣 到電堆，當氫氣管路長度及管徑變化時，均會對該系統輸出氫氣壓力產生一定的影響。此外，現階段氫氣 子系統大多採用工業應用的傳統成熟產品，導致在車輛上使用的可靠性低且成本高。研究目的 設計較完善的氫氣進氣系統及控制器，並具有一定的適用性，提高系...
系統控制協處理器CP15
在基於arm的嵌入式應用系統中，儲存系統通常是通過系統控制協處理器cp15完成的。cp15包含16個32位的暫存器，其編號為0 15。mcrarm暫存器到協處理器暫存器的資料傳送 mrc協處理器暫存器到arm暫存器的資料傳送 注意 mcr指令和mrc指令只能在處理器模式為系統模式時執行，在使用者模式...
TACACS 終端訪問控制器訪問控制系統
1 開啟全域性模式下的認證 xnet configure terminal xnet config aaa authentication enable weil local xnet config aaa authentication login weil local xnet config end...