輪轂電機abz訊號詳解。
輪轂電機的定位使用了霍爾訊號和光電增量編碼器，1024線的。也就意味著，輪子轉一圈，a訊號和b訊號各有1024個高電平和低電平。
實際應用中，我們將a/b訊號的上公升沿和下降沿分別設定為外部中斷觸發訊號，這樣，我們就進行了1024的四倍頻，最後的結果就4096。
如下如所示：
第一行是順轉，可以看到a比b快1/4個週期；第二行是倒轉，a比b慢1/4個週期。
輪子機械角度上轉一圈，a和b各有1024個週期，通過4倍頻，就能實現輪子轉一圈編碼為4096了。
如何通過a和b判斷轉向呢:
第一行: a下降沿中斷且b為高，或者a為上公升沿中斷且b為低 ，是順轉。
第二行: a下降沿中斷且b為低，或者a為上公升沿中斷且b為高 ，是倒轉。
z訊號相當於是每轉一圈給乙個脈衝。
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