ahrs(attitude and heading reference)的工作原理
大部分的ahrs的系統架構都是如下圖如示：
【來自數字式捷聯航姿系統演算法設計】
在假設成立的條件下，ahrs可以提供靜止物體姿態pitch和roll不低於0.5°的精確度，以及yaw不低於1°的精確度。
所有的ahrs角度測量都是相對於north-east-down（ned）絕對座標系，也就是說絕對座標的x軸是沿著地磁的北向（？），y軸沿著地磁的東向，z軸指向地心（右手座標系）。pitch值表示繞著x軸的旋轉角度，roll值代表繞著y軸旋轉的角度，yaw值代表繞著z軸旋轉的角度。
(經緯方向有點反，原圖)
在3維空間中旋轉的順序會影響最後得到的姿態，在ahrs的姿態估計中，是按照yaw第一，pitch第二，roll第三的順序給出的。
（注意：尤拉角yaw，pitch，roll被用來表徵ahrs的旋轉情況，所有
Python中chr 函式與ord 函式
用乙個範圍在 range 256 內的 就是0 255 整數作引數，返回乙個對應的字元。返回值是當前整數對應的 ascii 字元。該函式的返回值為字串形式。例如，輸入 chr 90 輸出為 z 與chr 函式對應，輸入ascii字元表中字元的字串形式，返回在字元表中的排序位次。例如，輸入 ord z...
Oracle中的CHR 函式與ASCII 函式
近日在資料表的操作中，想將表中某字段值裡的回車換行符替換掉，很自然的想到用replace desc,r n 但是未能生效。經查閱發現，正確的做法應該是用replace desc,chr 13 chr 10 chr 函式之前未使用過，所以做個記錄。chr 將ascii碼轉換為字元 語法chr numb...
python中chr 和ord 函式的用法
python中經常會獲得一些字串，但是我們在對其進行計算的時候需要先將其轉化為整型數。ord 函式就是用來返回單個字元的ascii值 0 255 或者unicode數值 ord d 100 ord 5 chr 函式是輸入乙個整數 0，255 返回其對應的ascii符號.chr 100 d chr 5...