通過相機的標定得到相機內參和外參和畸變係數。
內參矩陣
外參矩陣
畸變係數
注意：單目標定的外參矩陣，運用只能對應相應的棋盤的世界座標系。
雙目標定可以確定唯一的外參矩陣。
相機座標系
以光心為相機座標系的原點，以平行於影象的x和y方向為xc軸和yc軸，zc軸和光軸平行，xc，yc，zc互相垂直，單位是長度單位.
影象物理座標系
可以認為是相機座標系z軸方向的投影圖。以主光軸和影象平面交點為座標原點，注意：不一定是影象的中心點，根據cx和cy知道偏移了多少畫素。影象物理座標系x和y方向單位是長度單位。
影象座標系
以主光軸和影象平面交點為座標原點，x和y方向單位是畫素單位。
世界座標系
物體在真實世界中的座標，比如黑白棋盤格的世界座標系原點定在第乙個棋盤格的頂點，xw，yw，zw互相垂直，zw方向就是垂直於棋盤格面板的方向。可見世界座標系是隨著物體的大小和位置變化的，單位是長度單位。只要棋盤格的大小決定了，無論板子怎麼動，棋盤格角點座標一般就不再變動(因為是相對於世界座標系原點的位置不變)，且認為是zw=0。
多相機座標轉換 相機標定及座標系變換
slam系統需要多種感測器支援，通常市場上常見的就是camera感測器，例如單目攝像頭，雙目攝像頭，rgb d相機等等。不論是深度相機，紅外相機，還是rgb相機，都是需要標定的，每乙個相機的內參都是固定的，相機標定也是產品落地必須做的乙個工程化步驟。多個相機需要對每個相機分別標定。相機矯正上，比較常...
相機外參標定 世界座標
我們提到標定，很多情況下想到的是用棋盤圖，用張正友的方法 在matlab或者opencv裡進行標定 然而，這只是第一步，在工業上應用的相機還有一步操作 那就是相機座標系和世界座標系的關係 在用棋盤圖示定時，提及世界座標系是不太準確的，因為標定方法是假定的相機座標系和世界座標系有一定關係，並且假定了x...
相機內外參矩陣和座標變換
1 世界座標系和相機座標系的關係 從世界座標系到相機座標系，涉及到物體的旋轉和平移。繞著不同的座標軸旋轉不同的角度，得到相應的旋轉矩陣。如下圖所示 於是，從世界座標系到相機座標系，涉及到旋轉和平移 其實所有的運動也可以用旋轉矩陣和平移向量來描述 繞著不同的座標軸旋轉不同的角度，得到相應的旋轉矩陣，如...