訊息佇列
在了解訊息佇列之前，先複習下資料結構的知識：佇列，插入和刪除受到限制的一種特殊線性表，只允許在後端進行插入操作，在前端進行刪除。
訊息佇列是rtt系統中常用的一種通訊結構，執行緒可以從佇列中讀取訊息，如果佇列中沒有訊息，則掛起執行緒。它是一種非同步通訊的方式。
由於佇列結構的特殊性，執行緒最先得到的訊息是最先進入訊息佇列的訊息，遵循先進先出的原則（fifo）。在rtt系統中，佇列可以傳遞不同長度的任意型別的訊息，並且擁有直接向佇列頭髮送訊息的緊急處理機制。訊息佇列最常見的用途就是進行執行緒間的資訊交換。
來看看它的實現，首先是rtt中的控制塊定義：
/*訊息佇列控制塊，在rtdef.h中定義
*/struct
rt_messagequeue
;typedef
struct rt_messagequeue *rt_mq_t;
從上到下依次為：
物件結構體
訊息池開始位址
訊息大小（位元組），最大訊息數目
記錄訊息個數的變數
表頭指標，表尾指標，空閒節點指標
傳送方執行緒掛起節點
/*建立函式，返回乙個訊息佇列控制代碼(rt_mq_t)
*/rt_mq_t rt_mq_create(
const
char *name, //
名字 rt_size_t msg_size, //
最大長度
rt_size_t max_msgs, //
最大容量
rt_uint8_t flag) //
模式，rtt中巨集定義了一些模式
/*刪除函式
*/rt_err_t rt_mq_delete(rt_mq_t mq)
//傳入控制代碼
/*傳送訊息函式
*/rt_err_t rt_mq_send(rt_mq_t mq,
const
void *buffer, rt_size_t size)
//傳入分別為控制代碼，資料位址，資料大小（位元組）
/*接收訊息函式
*/rt_err_t rt_mq_recv(rt_mq_t mq,
//控制代碼
void *buffer, //
讀取的位置
rt_size_t size, //
接收的長度
rt_int32_t timeout) //
等待時間
郵箱
郵箱是另一種常見的ipc通訊（程序間通訊）方式，相比於其他方式，其通訊內容被限制在每一封郵件只能容納4位元組的大小，換來的是其更低的開銷，更高的效率。
一封郵件恰好能容納stm32的乙個指標，這樣，可以把指向緩衝區的指標作為郵件傳送。（緩衝區：記憶體中預留的指定大小的空間，用來暫存輸入/輸出的資料）。也可以傳送結構體指標。
郵箱亦遵循先進先出原則（fifo）。
郵箱控制塊：
structrt_mailbox
;
/*建立函式
*/rt_mailbox_t rt_mb_create(
const
char *name, rt_size_t size, rt_uint8_t flag)
/*刪除函式
*/rt_err_t rt_mb_delete(rt_mailbox_t mb)
/*阻塞傳送，當郵箱滿時，可以進行等待
*/rt_err_t rt_mb_send_wait(rt_mailbox_t mb,
rt_ubase_t value,
rt_int32_t timeout)
/*非阻塞傳送,不會等待，如果滿會返回錯誤值
*/rt_err_t rt_mb_send(rt_mailbox_t mb, rt_ubase_t value)
/*接收
*/rt_err_t rt_mb_recv(rt_mailbox_t mb, rt_ubase_t *value, rt_int32_t timeout)
Rtthread學習筆記
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RT Thread學習筆記1 啟動順序與執行緒建立
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