在實現乙個規模較大的工程時，需要多個執行緒之間互相傳遞資料，因此，點對點的通訊機制已經不能滿足需要，設定乙個比較合理的通訊架構會提高工程開發、維護的效率以及**的復用性，可讀性。
了解ros的小夥伴都知道，ros的通訊是 節點——話題——節點 的方式。每個節點代表乙個可執行模組，每個話題是一塊通訊資料記憶體，節點之間的通訊通過話題這個「中介」傳遞（訊息）。節點之間的通訊方式是，生產者（節點）發布訊息（通訊資料）到話題，需要此資料的消費者（節點）通過訂閱此訊息完成通訊。這種通訊方式又叫做分布式通訊，各個節點之間沒有耦合關係。由上面簡述可知，ros的通訊機制比較合理，因此，在我們開發乙個比較大的工程時，怎麼實現這種通訊機制？下面以作者本人開發工程的經驗，給出乙個利用多執行緒開發乙個較大工程的過程。
一：分析系統功能要求，確定工程**需要幾個執行緒。
這一步十分重要，其決定著整個工程的框架，因此，在設計整個**之前，一定要弄清楚工程需要幾個執行緒實現，一般來說，乙個執行緒實現乙個獨立的模組功能。需要說明的是，執行緒不是越多越好，除了記憶體，執行緒間資源競爭外，作業系統、cpu也會對執行緒數限制。
二：根據各個執行緒的之間的關係決定需要通訊的資料，畫公共資料區和每個執行緒的資料流圖
公共資料區存放著整個系統通訊的資料，是資料傳輸的乙個樞紐。這一步是直觀的畫出資料與各個執行緒的通訊圖，通過畫這個圖，使開發者更清楚的明了系統資料在各個執行緒的流向，更方便設計各個執行緒流程。比如，作者本人開發的系統資料流圖如下：
圖1 公共區資料與各個執行緒通訊資料流圖
從圖1可以清楚的看出，公共區資料與各個執行緒的互動。比如，對點雲去噪執行緒而言，其只需要從公共資料區獲取1相機引數和2圖源快取(類似於ros的訂閱)，然後處理完放入把3去噪結果放入公共區(類似於ros的發布)。
三：設計實現公共區。
類似於ros的話題，這一步是建立乙個公共通訊記憶體。為了儲存資料以及通訊的方便，用乙個類來管理這些通訊資料。這個類中不但包含所有通訊資料(圖一)，還包含所有資料的讀寫方法(圖二)，類似於ros的發布和訂閱訊息。資料設計如圖，對於每個通訊資料，弄清楚其生產和消費者。
圖二 公共區資料
公共區資料的管理方法
圖三 公共區資料通訊（讀寫）管理
四：設計每個執行緒的流程圖
每個執行緒都是乙個死迴圈，根據系統的功能設計各個執行緒流程，比如系統何時模式切換、休眠等待等。
五：設計每個獨立的功能模組，封裝成類，並測試。
若干個獨立模組是組成系統的核心部分，把各個獨立的功能模組設計成類的好處是：
1：可以方便例項化測試各個功能模組。
2：方便模組的移植、重複利用。
對於每個獨立的模組，編寫乙個測試用例，用來測試其實現功能是否符合預期。
六：編寫各個執行緒的**並測試
對於各個執行緒:
在死迴圈外，例項化功能模組類；
在死迴圈內，迴圈執行從公共區獲取資料->呼叫方法->發布結果或切換模式。
七：整合除錯系統
在主線程裡例項化公共區，並把公共區位址傳入各個執行緒。首先在主線程裡逐一開啟各個執行緒，測試功能是否與預期一致；然後開啟各個執行緒，除錯系統。
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