一、linux下訪問串列埠
1.1.2 檢視串列埠
我使用了乙個usb擴充套件器，這邊可以看到，被連線在ttyusb0上的就是我的usb擴充套件器，我在上面連線了3個外接裝置，都是被連線在ttyusb0上。
如何繫結裝置到具體的usb串列埠
udev 是通過核心產生裝置名增加別名的方式來達到 不管裝置連線的順序而維持乙個統一的裝置名。核心通常會產生自定義的裝置名 如sda1 sdb1等
，但是udev可以通過裝置的其他資訊如匯流排 ，生產商等不同來區分不同的硬體裝置。在/etc的 目錄下。
例如 ：ubuntu核心中，產生sda 裝置名，可以通過制定 udev規則，讓udev 除了產生/dev/sda/ 裝置檔案外， 另外建立 乙個符號鏈結叫 /dev/name ，這樣在ros串列埠處理的程式中，就 可以使用 產生的新的 裝置名。
通過lsusb 命令可以檢視到所有外接usb的介面裝置的描述列表，可以得到id product和id vendor的數值，來進行後續的繫結。 ls /dev 可以檢視所有 外接串列埠裝置的名字列表。
首先 ，所有制定的udev 規則最終 會在 /etc/ udev /rule.d 這個資料夾下面 。
通過晶元的特定碼，來產生軟鏈結別名
可以乙個指令碼如下：
echo 'kernel=="ttyusb*", attrs=="1a86", attrs=="7523", mode:="0666", group:="dialout", symlink+="dashgo"' >/etc/udev/rules.d/ch34x.rules
繫結 1a86 7523 的串列埠裝置， 會在/etc/udev/rule.d 下 產生 相應的 規則檔案，ttyusb產生新的別名即 dashgo。
使修改生效
sudo udevadm trigger
察看繫結是否成功
ls -l /dev/
看看裡面是否存在乙個叫做dashgo的硬體
如果有的話，那麼ros中通訊協議的時候硬體名稱就可以寫上dashgo來代替ttyusb0等等。
如果想要開啟串列埠時不需要root許可權，建立檔案/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules，寫入：
kernel=="ttyusb[0-9]*",mode="0666"
- 檢視串列埠的驅動資訊
cat /proc/tty/driver/serial
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