部落格**自：
有兩種不同的方法來建立結構：1）分別編寫**，作為獨立的pcl類，在pcl**樹之外；2）直接把檔案建立在pcl**目錄樹裡面，我們來闡述後者的操作方式，因為後者是最終結果有利於pcl庫發展壯大，也是因為它有一點複雜（也就是，它包含幾個附加的步驟）。對於前者，你可以同樣操作，只是不需要你在pcl**目錄樹中建立對應的檔案組織形式，也不需要了解cmake的使用。
假設我們想要新的演算法成為pcl濾波庫的一部分，我們開始先在**樹目錄filters下新建三個不同的檔案：
·include/pcl/filters/bilateral.h——包含所有的定義和宣告；
·include/pcl/filters/impl/bilateral.hpp——包含模板類的具體實現；
·src/bilateral.cpp——包含具體的不同點型別的模板類例項化。
我們需要給新的類命名，把它叫做bilateralfilter，pcl濾波器介面規定每個演算法必須有兩個宣告和實現必須可供使用：乙個操作pointcloud，乙個操作pointcloud2。本小節只講前者操作pointcloud的實現。
#ifndef pcl_filters_bilateral_h_#define pcl_filters_bilateral_h_#include
namespace
pcl;
}#endif
//pcl_filters_bilateral_h_
新建bilateral.hpp和bilateral.cpp兩個檔案，首先是bilateral.hpp：
#ifndef pcl_filters_bilateral_impl_h_#define pcl_filters_bilateral_impl_h_#include
#endif
//pcl_filters_bilateral_h_
這個應該是明確的，還沒有給bilateralfilter宣告任何方法，因此它沒有任何具體實現。
再編寫bilateral.cpp檔案：
#include #include
因為在pcl（1.x）中編寫模板**，這裡模板引數是點的型別，我們要顯式地在bilateral.cpp中說明所有點型別對應模板類的定義，因此使用者在使用我們定義的bilateralfilter編譯**的時候不必花費額外的編譯時間。為此，我們需要新增include模板類例項化標頭檔案（bilateral.hpp）。
把所有新建的檔案增加到pcl濾波器的cmakelists.txt（在\pcl原始碼根目錄\filters\下）檔案中，就可以開始編譯鏈結過程，對於cmakelists.txt的更改就完成了，剩下就是下面對類相關檔案內容的填充了。
# find "set (srcs
", and add a new
entry there, e.g.,
set(srcs
src/conditional_removal.cpp
# ...
src/bilateral.cpp //
為該類而新增的語句
) # find
"set (incs
", and add a new
entry there, e.g.,
set(incs
include pcl/$/conditional_removal.h
# ...
include pcl/$/bilateral.h //
為該類而新增的語句
) # find
"set (impl_incs
", and add a new
entry there, e.g.,
set(impl_incs
include/pcl/$/impl/conditional_removal.hpp
# ...
include/pcl/$/impl/bilateral.hpp //
為該類而新增的語句
1.**海、郭浩、蘇偉.點雲庫pcl學習教程（isbn 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版社2012-10
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