主控晶元：光電感測器itr8307
一。原理圖
光電二極體發射紅外光，如果有障礙物的話紅外光線會被反射回來，被感應到後光電三極體導通。如果沒有障礙物就不會導通。
二。安裝
當白色部分遮擋時，紅外光被反射回來，光電三極體導通，itr8307的3腳為低電平，輸入施密特觸發反向器的2腳，施密特反向器輸出高電平，當沒遮擋時，輸出低電平。
施密特反向器是為了規整波形，使輸出的矩形波低電平0v，高電平3.3v，如果不用的話itr8307的3腳輸出有可能是1.2v或其他值，微控制器不好判斷。
電機轉動時輸出波形
可以利用stm32的捕獲功能去測量波形的頻率。
r2控制光電三極體的靈敏度。改變r2的阻值可以改變障礙物的距離。
r3為保護微控制器的引腳的作用。
（零基礎電子產品設計）
pads-pcb原圖繪製
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