背景：在使用stm32除錯mx64舵機時，由於控制該舵機需要採用rs485通訊協議，因此需要從微控制器的串列埠經過乙個ttl轉485通訊的模組再與舵機進行通訊。
485通訊特點：
485通訊採用差分訊號：可以抑制共模干擾。尤其當工業現場環境比較複雜，干擾比較多時，採用差分方式可以有效的提高通訊可靠性。rs485 採用兩根通訊線，通常用 a 和 b 或者 d+和 d-來表示。邏輯「1」以兩線之間的電壓差為+(0.2~6)v 表示，邏輯「0」以兩線間的電壓差為-(0.2~6)v 來表示，是一種典型的差分通訊。
485通訊距離與速度：傳輸距離最遠可以達到 1200 公尺左右，但是它的傳輸速率和傳輸距離是成反比的，只有在 100kb/s 以下的傳輸速度，才能達到最大的通訊距離，如果需要傳輸更遠距離可以使用中繼。
485多裝置通訊：可以在匯流排上進行聯網實現多機通訊，匯流排上允許掛多個收發器，從現有的 rs485晶元來看，有可以掛 32、64、128、256 等不同個裝置的驅動器。
485通訊方式：半雙工模式，因此通訊時需要切換收發狀態。
485通訊常用電路：
1、手動收發控制的485通訊：
max485 是美信(maxim)推出的一款常用 rs485 轉換器。
5 腳和 8 腳是電源引腳；
6腳和 7 腳就是 rs485 通訊中的 a 和 b 兩個引腳；
1 腳和 4 腳分別接到微控制器的 rxd 和 txd引腳上，直接使用微控制器 uart 進行資料接收和傳送；
2 腳和 3 腳是方向引腳，其中 2 腳是低電平使能接收器，3 腳是高電平使能輸出驅動器，我們把這兩個引腳連到一起，平時不傳送資料的時候，保持這兩個引腳是低電平，讓 max485 處於接收狀態，當需要傳送資料的時候，把這個引腳拉高，傳送資料，傳送完畢後再拉低這個引腳就可以了。
手動收發控制的485通訊電路：
實現自動收發功能：
傳送資料過程：
傳送資料，用的是微控制器的txd引腳，也就是說，在txd引腳上表現資料。
例：要傳送的資料轉化為二進位制，txd引腳上就會依次的用高低電平體現1和0。
當txd傳送0時，三極體不導通，de接高電平，進入傳送模式，485晶元會把di上的電平反應到ab引腳上輸出，因為di已經接地，所以ab引腳會傳輸0。
當txd傳送1時，三極體導通，re接低電平，進入接收模式，485晶元的ab引腳進入高阻狀態，因為上拉電阻把a拉高，下拉電路把b拉低，所以，ab傳輸的是1。
總結，txd發1，ab就發1；txd發0，ab就發0。
接收資料過程：
接收資料，用的是微控制器引腳rxd，也就是說，在rxd引腳上表現資料。
在接收資料的過程中，txd引腳是一直保持高電平的，當txd是高電平時，re是低電平，正好調理成了接收狀態，然後485晶元的ro引腳（也就是接rxd的引腳）就會反應ab傳輸過來的資料。
電路阻值選取：
上下拉電阻r9、r10 —— 1k , 4.7k , 10k
雙絞線併聯電阻 —— 一般120ω
mx64舵機驅動：
mx64舵機官網通訊介面例項原理圖：
通過串列埠ttl轉485模組實現資料電平轉換，然後使用stm32的串列埠驅動舵機。
平台：stm32f405rgt6
舵機：mx64ar —— 韌體版本1.0
軟體部分見另一篇部落格。
——cloud over sky
——2020/1/14
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