CAN協議，系統結構和幀結構

can：controller area network，控制器區域網

是一種能有效支援分布式控制和實時控制的序列通訊網路。

can-bus： controller area network-bus，控制器區域網匯流排技術

can匯流排系統結構

can 控制器

接收控制單元中微處理器發出的資料，處理資料並傳給can收發器

can收發器

將資料傳到匯流排 or 從匯流排接收資料給控制器

can資料傳遞終端

避免資料傳輸終了反射回來

can資料匯流排

傳輸資料的資料線，兩根 can-high and can-low，差分訊號

can匯流排系統的資料傳輸

can匯流排節點上的節點傳送資料是以報文的形式廣播給網路中所有節點。收發器接收到資料就把資料傳送給控制器，再由控制器檢查判斷是不是所需資料。不是則忽略。

can匯流排系統資料格式

can-bus通訊幀共分為資料幀、遠端幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔

五種型別。

幀起始、幀結束

仲裁段

顯性隱性

匯流排仲裁

CAN協議，系統結構和幀結構

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CAN匯流排協議CAN協議，系統結構和幀結構

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can幀格式 dlc Can報文及結構

can資訊包格式說明 can資訊包分為兩部分 資訊部分和資料部分。頭兩個位元組為資訊部分，其前十一位為識別符號，識別符號中的前八位用作接收判斷，應包含本資訊包的目的站位址。然後是一位rtr位 應設為0 最後是四位的dlc 資料長度位，即所發資料的實際長度，單位 位元組 其餘八個位元組是資料部分，存有...