剛接觸can不久，對很多can相關的知識不了解，就難以進行靈活的運用。今天弄懂了can的標準幀和擴充套件幀的使用場合，故此做一下筆記。
首先，得知道為什麼會有這兩種不同的幀。
其實原因和ipv4和ipv6的區別一樣，ipv6的出現，是為了解決ipv4的位址不夠用的尷尬。同樣，can的擴充套件幀，是為了解決can標準幀的11位識別符號不夠用的情況。所以，才有擴充套件幀。
拿汽車的can裝置來說，每乙個裝置，都給乙個can識別符號，如果裝置的數量超過了11位能表示的範圍，那就採用can擴充套件幀。反之，採用標準幀就夠了。
說到這個，今天除錯的時候，發現can一次只能傳送8個位元組，也就是64bit。如果你的資料大於8個位元組，怎麼辦？
看了許多帖子說，拆包傳送，這是乙個方法。
另外，也可以使用can fd。
can fd有兩種好處，速率可變。
第二個，也就是解決一次傳送可以超過8個位元組的問題，它一次能傳送最多64個位元組。
不過，就現在來說，並不相容普通can,意思就是can fd傳送的資料，普通can接受的話，會識別不了，出錯。
can fd 傳送資料給can fd，這沒有問題。
但，普通can傳送的資料，can fd，可以正常識別。
標準幀 擴充套件幀
大家先去看乙個暫存器 can tixr x 0 2 傳送郵箱標識暫存器 標準幀在 31 21 位 共11位 stid 10 0 擴充套件幀在 20 3 位 共29位 exid 17 0 stid 10 0 0 2 位分別為 txrq rtr ide uint16 t can id 0x0101 ui...
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