相機標定就是求出相機模型的內參和外參。
小孔相機模型：
消失點：在現實世界中平行的兩條線，在影象中相交的點。
消失線：由水平（或豎直）方向上的消失點組成的線。
利用消失點進行相機標定。
獲取內參引數u0,v0,f：
消失點的重要性質：
消失點與光心的連線，平行於形成該消失點平面的平行線平行。
所以在空間中互相垂直的平行線，對應的消失點與相機光心的連線互相垂直。
pi是消失點對應的畫素座標系，k是內參矩陣，r是旋轉矩陣，xi是消失點對應的世界座標系。
求解方程：
對應求三個引數需要三個消失點聯立成三個方程進行求解。
求對應的旋轉矩陣r=[r1,r2,r3]，把右側消失點與光心的連線作為x軸，對應的世界座標係為[1,0,0]，把左側消失點與光心的連線作為z軸，對應的世界座標係為[0,0,1]，把豎直方向的消失點與光心的連線作為y軸，對應的世界座標係為[0,1,0]，求解方程為：
vpright=k[r1,r2,r3][1,0,0]t
vpleft=k[r1,r2,r3][0,0,1]t
vptop=k[r1,r2,r3][0,1,0]t
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