坡道場景識別演算法
輸入輸出介面
input：
（3）攝像頭標定引數（中心位置（x,y）和5個畸變
係數（2徑向，2切向，1稜向），浮點型float）
（4）攝像頭初始化引數（攝像頭初始位置和三個座標方向
的旋轉角度，車輛寬度高度車速等等，浮點型float）
output：
（1）坡道型別 （上坡，下坡，平路）（整型int）
（2）坡道角度 （浮點型float）
13.1功能定義
檢測坡道場景的坡角與距離。
14.2技術路線方案
道路坡度是影響車輛安全駕駛和穩定操縱的重要引數。其數學公式為：
而對於車燈、輔助駕駛來說，了解坡度情況，對於ttc、測距、識別等問題都需要有所參考，才能使輸出數值、結果更為精確。
pitch是圍繞x軸旋轉，也叫做俯仰角。yaw是圍繞y軸旋轉，也叫偏航角。roll是圍繞z軸旋轉，也叫翻滾角。
圖1. 坡道檢查過程演示
演算法原理
依據實時檢測道路消失點來判斷前方道路是否處於上坡或者下坡，主要演算法原理如下：
（1）對影象進行二值化和hough變換，找出影象中所有的直線；
（2）求預設點（影象中點）到這些直線的距離，保留小於設定點到直線距離的線段；
（3）求出這些線段的兩兩交點，聚類出這些線段的交點中心；
（4）利用交點中心，重複步驟2、3直至迭代出來的交點中心點包所含直線線段的數目不再增加；
（5）由最多直線投票出來的點為道路消失點（滅點），根據滅點位置確定實時確定天際線；
（6）根據實時檢測的天際線和在正常水平道路的天際線對比，向上下超過一定的畫素閾值和持續時間判斷是否道路處於上坡或者下坡。
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