攝像頭和相機模型和內參原理
相機的工作過程可總結為：
「將三維世界中的座標點(單位為公尺)投影到二維影象上(單位為畫素)。「我們通常用針孔相機模型來研究這裡的投影過程發生了怎樣的數值變化。
相機會作中心對稱處理，相當於我們拿到了相機前方的「虛擬成像」（上圖的灰色平面）
根據相似三角形，有座標變化：
單位是畫素/公尺
左上角是慣例，還遵循著縱軸向下的另乙個慣例
針孔相機模型至此結束
和由相機決定的相乘項
，我們記為
別忘了橫向也會經歷兩次縮放！
第1次是一樣的
，第二次是
（但通常=
）我們把
記為
（10）檢視RGB攝像頭和深度攝像頭
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