我在學習上述兩個部落格時發現，兩者對於雙目視覺深度值計算公式的推導過程有些細微的出入。
如圖1所示，其中xl與xr，分別為左右相機像平面上的成像點距主點的距離（x方向），可以理解為x1與xr，是在相機座標系測得的。
如圖2所示，其中xr與xt分別為左右相機像平面上的成像點距像平面左邊緣的距離，可以理解為xr與xt是在畫素座標系測得的。
問題：上述兩公式雖然計算視差值採用的座標系不同，但後續計算雙目深度值時的公式又是相同的，這如何理解？又有何不同之處？
解釋·首先，需要確認的是兩種公式的推導方式都是正確的，都能得到正確的視差值和深度值；
·其次，不同之處在於：當以相機座標系下xl與xr，計算視差時，焦距f的度量單位是mm；而以畫素座標系下xr與xt計算視差時，f的單位則為畫素（pixel），總之需要保證深度值的單位為mm（通常基線b是以mm為單位的）。
分析：由公式：
·當x1與xr，為相機座標系下測得，則他們應該以mm為單位，此時為保證深度的單位為mm，焦距f就需要轉換成以mm為度量的值；
·同樣，當以畫素座標系下xl與xr進行計算時，就需要將以畫素為度量的f代入計算；
得到深度z的值以後，再選擇如下兩公式之一計算xy座標，即可得出目標點的三維座標：
其中， u與 v為畫素座標系下的座標值，x與y為相機座標系下的座標值。
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雙目測距的實現
說到雙攝像頭測距，首先要複習一下測距原理，把learning opencv翻到416和418頁，可以看到下面兩幅圖 圖1.雙攝像頭模型俯檢視 圖2,雙攝像頭模型立體檢視 圖1解釋了雙攝像頭測距的原理，書中z的公式如下 在opencv中，f的量綱是畫素點，tx的量綱由定標棋盤格的實際尺寸和使用者輸入值...