從17年3月開始接觸slam，到現在已經3年了。雖然時間很長，但並不是所有時間都在單純的搞slam。
17年3月，研一下學期的時候選的課題題目，基於slam的室內移動機械人導航技術研究。之前並沒有接觸過slam，ros等等。就連c++都是16年研一上學期的時候學的（大一學過以後沒再接觸過）。從17年3月開始學ros，開始了解slam，還看了概率機械人這本書（當時基本沒看懂）。
到了17年7月，去了安徽蕪湖的一家公司實習，因為課題是這家公司給的。到了之後第一次接觸機械人，小強機械人，學習操作機械人，搭自己電腦的環境等等，用了2個月。到10月份開題時候還不明白課題到底要幹啥。
11月份的時候，考慮到建圖的時候總有人，總會在地圖上留下乙個單獨的點，所以做了乙個二維雷達的檢測人小腿部分的濾波，通過距離等幾何資訊分辨出人腿，同時也會把和人腿差不多寬度的其他東西也過濾掉。後來跟同事大哥聊了聊，他說，你在沒人的時候建圖不就完了，這功能有點雞肋。好吧，後來一想感覺也沒啥大用，就沒放**裡。
開發完這個功能基本就到12月中旬了，之後邊查文章，邊研究cartographer，那時候cartographer剛出來不久(具體多久不知道了)，國內的資源能查到的很少。只能自己研究。
到了18年1月中旬，終於把配置檔案lua，launch，node這些東西全弄懂了，能夠成功的建圖了，然後被告知快中期了。。。這時候除了建圖我還沒整啥呢，然後趕緊跑amcl，move_base。為了找創新點加了個主動slam，就是邊導航遍建圖，用的現成的ros包。。。
**終於寫完了，ppt花了1天時間做完，然後晚上老師讓試講ppt，剛做完沒熟悉呢，講的磕磕巴巴，好多東西說不清楚，很難受。後來又花了2天把ppt重做了，然後繼續熟讀，還好最終答辯順利通過了。
總體下來，這一年基本就是在為了**而學習，只能說是知道了好多概念的名字，但是概念具體是怎麼實現的完全不懂。
18年7月到19年1月，這時候的工作與ros無關，做了雷射叉車的運動控制。19年1月開始做雷射導航a**，使用ros現成的包。只是在用ros，沒有進行深入研究。
19年2-3月有時間了看了下hector的原始碼。
19年5月-８月進行深入閱讀cartographer**（剛入職一家公司，試用期沒讓接觸專案），9-12月在各種使用cartographer建圖，二維的三維的，室內的室外的。
2023年2-5月在家辦公，抽時間看了karto的原始碼。
9-10月份又看了下cartographer的分枝定界部分，寫了個專利，同時看了orb-slam2的**，以及視覺slam14講。
11月份看了lio-sam的**，查了查loam與lego-loam的實現原理。
我把我接觸slam的整個經歷寫出來，不知道是不是有人和我的經歷差不多，一直在使用slam，也看了好多slam相關的理論知識，也懂了一些，但是沒有自己寫過乙個slam就感覺懂的不夠透徹，不夠完全。
碩士階段了解了slam相關的知識。
工作階段一直是使用開源的slam演算法。因為建圖只是機械人導航的第一步，只要能穩定的建圖以後就不會總調slam的引數。而且，工作上也不會太去摳細節，扣**，只要調參調好了，能建圖就行了。所以後來的工作重點變成了和同事一起調導航去了，去調move_base，去調導航的效果。
不知道其他公司裡的slam崗位是不是也這樣，哪位同行大佬看到了可以留個言不。
所有這一切，導致了我看了很多slam的**，依然感覺自己不是特別會，對slam不是特別有把握。
同時，加了一些社群，發現現在剛開始做雷射slam的也有很多人，也有很多人問有沒有像高翔博士的視覺slam14講一樣的雷射slam的教程。
高翔博士出的視覺slam14講在國內視覺slam的發展歷程中起著十分重要的作用，所以想著向高博學習的想法，我也打算從零開始搭乙個雷射slam，做乙個系列的教程。
由於我現在的水平有限，只能邊學編寫文章，同時還要工作，所以打算以每兩周更新一次的頻率進行文章的更新。
本人的理論基礎知識十分有限，所以本系列文章將是以 想要實現的功能進行**的編寫 為主，也就是說本系列文章將以**為主，而不會進行太多的理**式推倒。
而編寫**的過程以及思路，我將從0開始，一步一步地帶著大家進行二維雷射slam的編碼。
本系列文章不會對各種概念進行深入講解，也不會對各種理論模型進行講解，原因很簡單，我不會。。。所以，我已經預設了讀者已經具備了這些基礎知識，起碼知道slam的各個模組等等。
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csdn: 李太白lx - 從零開始搭二維雷射slam專欄 -
從零開始搭二維雷射SLAM 文章索引
本節為索引頁，無演算法內容。1 從零開始搭二維雷射slam 序章 為什麼要做這個開源專案 2 從零開始搭二維雷射slam 前言 我眼中的slam 3 從零開始搭二維雷射slam 寫作計畫 4 從零開始搭二維雷射slam 雷射雷達資料效果對比 5 從零開始搭二維雷射slam 了解雷達資料 6 從零開始...
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