計算內窺鏡攝像機視野與固定內窺鏡上光學跟蹤標記之間的座標轉換。
計算psm（患者側操縱臂）的運動學基礎框架和永久固定在其上的光學標記之間的座標轉換。
使用這些變換，可以僅使用兩個標記的***快照來計算psm和內窺鏡相機之間的空間關係。
這樣就可以通過內窺鏡將psm末端執行器成功引導至通過攝像機識別出的興趣點，來達到校準的有效性。
看了兩篇文章，雖然跟我們要的ct配準相關性不大，但是我們之後應該也需要考慮機械人的相機（「眼」）和穿刺的針（可以看做這裡的psm，「手」）之間的校準問題。到時候可以再仔細研究一下這兩篇**。
但是，我們是這種環視的，不能所有相機同時拍到標定板。用這種方法的話可能需要旋轉標定板，看能不能設計乙個旋轉的軌跡，提高精度。這個是在乙個帖子上找的，我之後再看看有沒有相關的**做這個。
3、 總結
● 一直不能按計畫來。。不好意思再寫計畫了。。
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